[发明专利]倒车安全辅助方法、装置及汽车

摘要

本发明公开了一种倒车安全辅助方法、装置及汽车。其中，倒车安全辅助方法包括以下步骤通过置于车尾的摄像头采集车辆倒车路线上的实时视频；在实时视频中检测出运动对象，获取运动对象的形状尺寸和当前位置；对检测出的运动对象进行跟踪，获取运动对象的运动方向和运动速率；根据运动对象的形状尺寸、当前位置、运动方向和运动速率，进行预警逻辑判断；以及根据预警逻辑判断的结果，进行报警或不报警。本发明能够快速检测倒车路线上的突然出现的运动对象并及时预警，提高倒车过程中的安全性。

主权项

一种倒车安全辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：A.通过置于车尾的摄像头采集车辆倒车路线上的实时视频；B.结合帧间差分和背景差分在所述实时视频中检测出运动对象，获取所述运动对象的形状尺寸和当前位置，其中，所述步骤B具体包括：B1.判断当前帧是否为第一帧；B2.如果当前帧是第一帧，则以当前帧的源图像作为当前帧的背景图像，进入步骤B4；B3.如果当前帧不是第一帧，则采用帧间差分和背景差分相结合方法获得当前帧的背景图像，进入步骤B4；B4.用当前帧的源图像减去当前帧的背景图像，得到背景差分图像；B5.对所述背景差分图像进行自适应阈值的图像二值化，分辨出运动区域和非运动区域；B6.对所述运动区域的背景保持不变，对所述非运动区域的背景进行替换更新；B7.采用分布投影算法获取运动区域内的运动对象，并获取所述运动对象的形状尺寸和当前位置；C.对检测出的所述运动对象进行跟踪，获取所述运动对象的运动方向和运动速率；D.根据所述运动对象的所述形状尺寸、所述当前位置、所述运动方向和所述运动速率，进行预警逻辑判断；以及E.根据所述预警逻辑判断的结果，进行报警或不报警。