[发明专利]一种基于粒子群优化的机器人标定方法在审
| 申请号： | 201310451916.4 | 申请日： | 2013-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN104517297A | 公开（公告）日： | 2015-04-15 |
| 发明（设计）人： | 徐方;曲道奎;李邦宇;邹风山;冯亚磊;张涛 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/20 | 分类号： | G06T7/20 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种基于粒子群优化的机器人标定方法，包括如下步骤：建立适应度函数；利用粒子群算法优化外参数；利用适应度函数和外参数对给定的粒子群进行优化，具体为：初始化给定的粒子群；确定每个粒子的初始最优适应值，初始个体最优位置以及初始群体最优位置迭代次数k每增加1，对每个粒子的位置速度进行更新，并根据更新的和重新计算每个粒子的适应值；将更新过的每个粒子的适应值与其初始最优适应值进行比较，若更优，则更新个体最优位置否则保留原值；将更新后的每个粒子的个体最优位置与初始群体最优位置进行比较，若更优，则更新否则保留原值；若达到最大迭代次数或群体最优位置变化小于设定值，则终止迭代，获得个体最优位置及群体最优位置 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 粒子 优化 机器人 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种基于粒子群优化的机器人标定方法，其特征在于：包括如下步骤：建立适应度函数；利用粒子群算法优化外参数；利用适应度函数和外参数对给定的粒子群进行优化。
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