[发明专利]四连杆机器人辅助平衡机构

摘要

本发明涉及机器人领域，提供一种四连杆机器人辅助平衡机构包括底座、设置在所述底座上的腰座，依次由第一连杆、三角连杆的一边、大臂、第五连杆构成的第一四连杆机构，依次由第三连杆、小臂、大臂、第四连杆构成的第二四连杆机构，依次由三角连杆的另一边、第二连杆、手腕、小臂构成的第三连杆机构，所述大臂上设置有第一电磁铁、所述小臂上设置有第二电磁铁，所述第一电磁铁和所述第二电磁铁相对设置。本发明具有如下效果：大臂上设置有第一电磁铁、小臂上设置有第二电磁铁，第一电磁铁和第二电磁铁相对设置，上述第一电磁铁和第二电磁铁通电，使得第一电磁铁和第二电磁铁相互吸引，小臂逆时针转动，进而提高第三轴电机的运动范围。

主权项

一种四连杆机器人辅助平衡机构，包括：底座、设置在所述底座上的腰座，依次由第一连杆、三角连杆的一边、大臂、第五连杆首尾相连构成的第一四连杆机构，依次由第三连杆、小臂、大臂、第四连杆首尾相连构成的第二四连杆机构，依次由三角连杆的另一边、第二连杆、手腕、小臂首尾相连构成的第三连杆机构，其中，所述大臂和第五连杆的连接处与所述大臂和第四连杆的连接处经第三轴电机轴接在所述腰座上，所述大臂、三角连杆的拐弯处、小臂的凸点轴接，其特征在于，所述大臂上设置有第一电磁铁、所述小臂上设置有第二电磁铁，所述第一电磁铁和所述第二电磁铁相对设置。