[发明专利]一种六自由度仿人机器人手臂

摘要

一种六自由度仿人机器人手臂，它涉及一种机器人手臂。本发明为了解决现有的机器人手臂存在关节结构臃肿、自身重量大、负重比低和控制繁琐的问题。本发明的肩转关节、肩摆关节、大臂、肘转关节、肘摆关节、小臂、腕转关节、腕摆和手爪由上至下依次设置，臂摆电机通过传送带与蜗杆连接，臂转电机通过传送带与转动支架连接，大臂壳体设置在肩关节和肘关节之间，肘转驱动电机和减速器由上至下依次设置在上臂壳体内，肘摆关节电机设置在肘关节壳体内并与肘关节传送带连接，肘关节减速器设在肘关节壳体内，手爪连接支架设在小臂和手爪之间，腕关节摆动电机设置在手爪连接支架的一侧，腕关节转动电机设置在手爪连接支架的上端。本发明用于仿人机器人。

主权项

一种六自由度仿人机器人手臂，其特征在于：它包括手爪（1）、腕关节（2）、小臂（3）、肘摆关节（18）、肘关节（77）、大臂（5）和肩关节（6），肩关节（6）、大臂（5）、肘关节（77）、小臂（3）、腕关节（2）和手爪（1）由上至下依次设置，所述肩关节（6）包括摆臂伺服电机（22）、转臂伺服电机（23）、转动传送带（201）、摆臂传送带（202）、肩摆转支架（27）、蜗轮（25）、蜗杆（24）和肩关节支架（28），肩摆转支架（27）和肩关节支架（28）由左至右依次固定设置，转动传送带（201）和摆臂传送带（202）设置在肩抬起和转动支架（27）的左侧，蜗轮（25）和蜗杆（24）设置在肩关节支架（28）上，且蜗轮（25）和蜗杆（24）相互啮合，摆臂臂伺服电机（22）通过传送带（202）与蜗杆（24）连接，通过摆臂伺服电机（22）的转动实现机器人手臂的摆动动作；转动伺服电机（23）通过传送带（201）与转动支架（27）连接，通过转臂伺服电机（23）的转动实现机器人手臂的转动动作，所述肘关节（77）包括肘转关节（7）和肘摆关节（18），肘转关节（7）和肘摆关节（18）上下设置，肘转关节（7）包括大臂壳体（31）、驱动电机（21）和减速器（20），上臂壳体（31）设置在肩关节（6）和肘摆关节驱动电机（4）之间，驱动电机（21）和减速器（20）由上至下依次设置在大臂壳体（31）内，肘摆关节（18）包括肘摆关节驱动电机（17）、肘关节传送带（203）、肘摆关节减速器（18‑1）和肘关节壳体（30），肘关节壳体（30）设置在大臂（5）和小臂（3）之间，肘关节传送带（203）设置在肘关节壳体（30）的侧壁上，肘摆关节驱动电机（17）设置在肘关节壳体（30）内并与肘关节传送带（203）连接，肘摆关节减速器（18‑1）设置在肘关节壳体（30）内，所述腕关节（2）包括手爪连接支架（29）、腕关节摆动电机（10）和腕关节转动电机（9），手爪连接支架（29）设置在小臂（3）和手爪（1）之间，腕关节摆动电机（10）设置在手爪连接支架（29）的一侧，腕关节转动电机（9）设置在手爪连接支架（29）的上端。