[发明专利]一种用于自行式液压载重车液压转向系统的故障诊断系统

摘要

本发明公开了一种用于自行式液压载重车液压转向系统的故障诊断系统，该故障诊断系统根据实时采集的超限传感信息和单轮误差传感信息对液压转向系统进行监测，通过实时监测液压转向系统以决定是否启动基于ARX模型和FCM聚类的液压转向系统回路局部诊断。液压转向系统回路局部诊断的结果通过车载显示器告知驾驶员。采用本发明故障诊断系统有利于提高自行式液压载重车的可靠性和安全性，确保现场工作人员的安全。

主权项

1.一种用于自行式液压载重车液压转向系统的故障诊断系统，该故障诊断系统存储在液压转向系统的每一个控制器中，其特征在于：该故障诊断系统包括有传感器阈值监测模块（1）、阈值超限处理模块（2）、单轮跟踪误差监测模块（3）、误差超限处理模块（4）和局部诊断处理模块（5）；传感器阈值监测模块（1）第一方面用于接收各个轮系实测传感信息第二方面按照接收时间的先后将各个所述的存储到液压转向系统的每一个控制器的数据缓冲区中；第三方面采用滑动均值滤波方法对所述的进行滤波处理，得到传感监测值第四方面将传感监测值输出给阈值超限处理模块（2）；各个轮系的实测传感信息包括有角位移传感器采集的单轮的转向信息Y_转向、压力传感器输出的负载敏感泵出口压力P_压力、温度传感器输出的液压油的温度T_油温；阈值超限处理模块（2）第一方面用于接收各个轮系传感监测值第二方面采用超限条件对传感监测值进行超限判断，得到阈值监测的结果RS^CL；第三方面将RS^CL＝1阈值监测结果输出给局部诊断处理模块（5）；第四方面将RS^CL＝0阈值监测结果输出给单轮跟踪误差监测模块（3）；单轮跟踪误差监测模块（3）第一方面依据接收到的阈值监测结果RS^CL＝0对出现传感器阈值超限的轮系CL的转向信息Y_转向进行比较，得到转向超限跟踪误差E^CL＝R-Y，R表示轮子的转向输入量，Y表示轮子的响应输出量；第二方面依据轮子的前一时刻t-1的转向超限跟踪误差计算当前时刻t下的转向超限变化量第三方面将输出给误差超限处理模块（4）；误差超限处理模块（4）第一方面用于接收当前时刻t下的转向超限变化量第二方面依据转向回路超限条件对单轮跟踪误差进行监测，得到当前时刻下的单轮监测结果输出；其中，δ＞0，δ为检测灵敏度阈值；第三方面将单轮未超限结果输出给控制器；第四方面将单轮超限结果输出给局部诊断处理模块（5）；局部诊断处理模块（5）第一方面用于接收RS^CL＝1的阈值监测结果；第二方面用于接收的单轮超限结果；第三方面依据ARX模型分别对RS^CL＝1的阈值监测结果和的单轮超限结果进行处理，得到故障表征；第四方面依据FCM聚类对故障表征进行处理，得到故障模式。