[发明专利]一种配药机器人的回零控制系统及其实现方法有效
| 申请号： | 201310464304.9 | 申请日： | 2013-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN103543677A | 公开（公告）日： | 2014-01-29 |
| 发明（设计）人： | 肖德明;何玉成;胡颖;雷鸣;张宏;曾晖;李伟;丁小容;段丽芳 | 申请（专利权）人： | 北京大学深圳医院 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042;G01D1/10 |
| 代理公司： | 深圳市君胜知识产权代理事务所 44268 | 代理人： | 王永文;刘文求 |
| 地址： | 518036 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种配药机器人的回零控制系统及其实现方法，通过主控制器根据用户指令将各自由度控制模式设定为绝对位置控制模式，伺服驱动器在绝对位置控制模式下，通过零点设定将自由度当前的位置数据保存在伺服驱动器的EEP-ROM存储器中作为零点位置，经过实验测试，配药机器人在各种工况下都能够实现自动回零，且不会发生碰撞，很好地解决了配药机器人在回零过程中的运动干涉问题，并且缩短了机器人回零时间，提高了机器人的工作效率，并且可以很好地满足机械臂之间协同工作的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 配药 机器人 控制系统 及其 实现 方法 | ||
【主权项】：
一种配药机器人的回零控制系统，其特征在于，包括：主控制器、若干个可编程运动控制卡、伺服驱动器及中继端子板；其中，所述主控制器通过PCI总线与可编程运动控制卡通信，所述可编程运动控制卡通过中继端子板与各伺服驱动器连接，每一伺服驱动器均配备有电池；主控制器根据用户指令将各自由度控制模式设定为绝对位置控制模式，伺服驱动器在绝对位置控制模式下，通过零点设定将自由度当前的位置数据保存在伺服驱动器的EEP‑ROM存储器中作为零点位置；同时，配备有电池的伺服驱动器还用于在断电后保存、记录与伺服驱动器连接的电机的位置信息。
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