[发明专利]机器视觉对准方法及其装置

摘要

本发明涉及一种机器视觉对准方法，主要包括如下步骤：固定第一相机和第二相机；确定坐标转换关系；选定至少一个第一特征点和至少两个第二特征点，并分别指定所述第一特征点和第二特征点的目标物理位置坐标；采集待对准对象的粗对准标记点的图像；计算第一特征点的当前物理位置坐标与第一特征点的目标物理位置坐标之间的坐标偏差；对待对准对象进行粗对准；采集待对准对象的精对准标记点的图像；根据精对准标记点的图像，计算第二特征点的当前物理位置坐标与第二特征点的目标物理位置坐标之间的坐标偏差；对待对准对象进行精对准。同时，还提供了一种机器视觉对准装置，上述机器视觉对准方法及装置成本较低，实时性较好。

主权项

一种机器视觉对准方法，包括如下步骤：固定第一相机和分辨率高于所述第一相机的第二相机；对所述第一相机和第二相机进行标定，确定相机坐标系与待对准对象的物理位置坐标系之间的坐标转换关系；在待对准对象上选定粗对准标记点和精对准标记点，在所述粗对准标记点上选定至少一个第一特征点，在所述精对准标记点上选定至少两个第二特征点，并分别指定所述第一特征点和第二特征点的目标物理位置坐标；利用所述第一相机采集待对准对象的粗对准标记点的图像；根据所述粗对准标记点的图像，采用区域图像分裂预处理及边缘提取算法并基于所述坐标转换关系计算出所述第一特征点的当前物理位置坐标，再计算所述第一特征点的当前物理位置坐标与所述第一特征点的目标物理位置坐标之间的坐标偏差；根据所述第一特征点的当前物理位置坐标与所述第一特征点的目标物理位置坐标之间的坐标偏差对待对准对象进行粗对准；利用所述第二相机采集待对准对象的精对准标记点的图像；根据所述精对准标记点的图像，采用区域图像分裂预处理及边缘提取算法并基于所述坐标转换关系计算出所述精对准标记点的当前物理位置坐标，再根据所述精对准标记点的当前物理位置坐标计算所述第二特征点的当前物理位置坐标与所述第二特征点的目标物理位置坐标之间的坐标偏差；根据所述第二特征点的当前物理位置坐标与所述第二特征点的目标物理位置坐标之间的坐标偏差对待对准对象进行精对准。