[发明专利]基于方位角路径跟踪的船舶全回转控制方法

摘要

本发明方法涉及一种基于方位角路径跟踪的船舶全回转控制方法，该方法包括根据全回转手柄旋转的实际方位角和速度的电气信号，得到全回转手柄的实际方位角和速度值；跟踪方位角的电气命令值，将所述方位角的电气命令值与所述实际方位角电气信号比较，得到差值θ，速度的电气命令值与实际速度电气值比较，得到速度差值σ；根据所述差值，中控箱向方位角控制机构发出正向或者反向转动的命令，以及向速度控制机构发出加速或者减速的命令，使得所述差值θ和σ在规定范围内。通过本发明方法能够实时、精确地控制全回转水平的方位角，即控制全回转装置的推力方向，提高了对全回转推进装置方向控制的准确度。

主权项

一种基于方位角路径跟踪的船舶全回转控制方法，其特征在于，包括：根据全回转手柄旋转的实际方位角和速度的电气信号，得到全回转手柄的实际方位角和速度值；采集全回转手柄旋转的实际方位角和速度的物理信号，并分别转换得到所述全回转手柄旋转的实际方位角和速度的电气信号；跟踪方位角的电气命令值，将所述方位角的电气命令值与所述实际方位角电气信号比较，得到方位角差值θ；将所述速度的电气命令值与实际速度电气值比较，得到速度差值σ；若差值θ>δ，δ为死区范围，则判断命令值与实际值的方向，如果两者的方向为正向，则中控箱向速度控制机构发出减速的命令，使得差值θ的绝对值小于死区范围δ；如果两者的方向为反向，则中控箱向速度控制机构发出加速的命令，使得差值θ的绝对值小于死区范围δ；若差值θ<‑δ，δ为死区范围，则判断命令值与实际值的方向，如果两者的方向为正向，则中控箱向速度控制机构发出加速的命令，使得差值θ的绝对值小于死区范围δ；如果两者的方向为反向，则中控箱向速度控制机构发出减速的命令，使得差值θ的绝对值小于死区范围δ。