[发明专利]多模块车并车转向控制方法及并车系统有效
| 申请号： | 201310469633.2 | 申请日： | 2013-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN104058004A | 公开（公告）日： | 2014-09-24 |
| 发明（设计）人： | 余佳;严东;王力波;杨凯 | 申请（专利权）人： | 湖北三江航天万山特种车辆有限公司 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D113/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 北京汇信合知识产权代理有限公司 11335 | 代理人： | 陈圣清 |
| 地址： | 432000*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种多模块车并车转向控制方法，可以根据各轮组的位置坐标、最大目标转向角度及转向模式，计算出各轮组的转向角度，从而实现各模块车并车方式的自由。本发明还提供一种并车系统，可以实现模块车并车方式的自由。 | ||
| 搜索关键词： | 模块 转向 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种多模块车并车转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：a，建立包含横坐标与纵坐标的坐标系，确定各模块车的各轮组的位置坐标；b，确定各模块车的各轮组的目标转向角度中的最大目标转向角度；c，根据各模块车的各轮组的位置坐标、最大目标转向角度及并车的转向模式，确定各模块车的各轮组的目标转向角度。
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