[发明专利]一种双足腿部四连杆仿人机器人无效
| 申请号： | 201310474662.8 | 申请日： | 2013-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN103496411A | 公开（公告）日： | 2014-01-08 |
| 发明（设计）人： | 王妍玮;孟浩 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨石油学院;王妍玮;孟浩 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;B25J9/00;B25J15/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150027 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种双足腿部四连杆仿人机器人，它涉及一种四连杆仿人机器人。本发明为了解决现有的机器人存在结构复杂，舵机浪费以及控制线路混乱的问题，给机器人的维护带来了不便的问题。本发明包括左手臂、右手臂、躯干机构、左腿、右腿、左足和右足，左手臂和右手臂分别可转动设置在躯干机构的上部左右两侧，左腿和右腿分别可转动设置在躯干机构的下端左右两侧，左足和右足分别设置在左腿和右腿的下端。本发明适用于协助或取代人类工作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 腿部 连杆 人机 | ||
【主权项】：
一种双足腿部四连杆仿人机器人，它包括左手臂、右手臂、躯干机构、左腿、右腿、左足和右足，左手臂和右手臂分别可转动设置在躯干机构的上部左右两侧，左腿和右腿分别可转动设置在躯干机构的下端左右两侧，左足和右足分别设置在左腿和右腿的下端，其特征在于：所述左腿和右腿的结构相同，左腿和右腿均包括第一四连杆支座（1）、第二四连杆支座（2）、第一舵机（3）、第二舵机（4）、公共连杆（5）、第一连杆架（6）、第二连杆架（7）、两根第一连杆架（8）和两根第二连杆架（9），第一四连杆支座（1）和第二四连杆支座（2）由上至下依次设置，第一舵机（3）设置在第一四连杆支座（1）的下端，第二舵机（4）设置在第二四连杆支座（2）的上端，第一连杆架（6）和第二连杆架（7）分别可转动设置在第一舵机（3）的下端和第二舵机（4）的上端，第一连杆架（6）和第二连杆架（7）之间通过公共连杆（5）可转动连接，两根第一连杆架（8）的两端分别可转动设置在第一舵机（3）和公共连杆（5）上，两根第二连杆架（9）的两端分别可转动设置在第二舵机（4）和公共连杆（5）上。
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