[发明专利]基于前视声纳的水下机器人避碰方法有效
| 申请号： | 201310488141.8 | 申请日： | 2013-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN103529844A | 公开（公告）日： | 2014-01-22 |
| 发明（设计）人： | 吴宝举 | 申请（专利权）人： | 吴宝举 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 322000 浙江省义乌市雪*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于前视声纳的水下机器人避碰方法，其特征在于：包括水下机器人，水下机器人上设置由于前视声纳、位姿传感器、控制装置和执行机构；控制装置根据前视声纳和位姿传感器测得的数据执行避碰控制策略，调整执行机构的控制量，进而调整水下机器人的位姿躲避障碍。本发明将前视声纳图像数据引入机器人避障策略中，可以减小机器人避碰盲区。在避碰策略上把快速的反应式避碰和慢速的慎思式避碰结合起来，既可应对简单的快速出现的障碍，又可应对复杂的障碍，提高了水下机器人的生存能力。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 声纳 水下 机器人 方法 | ||
【主权项】：
一种基于前视声纳的水下机器人避碰方法，其特征在于：包括水下机器人，水下机器人上设置由于前视声纳、位姿传感器、控制装置和执行机构；控制装置根据前视声纳和位姿传感器测得的数据执行避碰控制策略，调整执行机构的控制量，进而调整水下机器人的位姿躲避障碍。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于吴宝举，未经吴宝举许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201310488141.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
