[发明专利]一种自主式水下航行器的并联矢量推进机构无效
| 申请号： | 201310492614.1 | 申请日： | 2013-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN103538709A | 公开（公告）日： | 2014-01-29 |
| 发明（设计）人： | 张宏伟;王树新;郑炎;魏东杰 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63G8/08 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李丽萍 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自主式水下航行器的并联矢量推进机构，包括静平台和动平台，所述静平台上设有螺旋桨主推电机，所述动平台上设有螺旋桨传动轴系，所述静平台与所述动平台之间设有三组支链，所述三组支链包括两组六自由度UPS主动支链和一组两自由度U支链，所述静平台、动平台和三组支链组成了两自由度球面三杆并联机构，所述两自由度U支链与所述动平台固联，所述两自由度U支链垂直于动平台所在平面；所述静平台和所述动平台之间还设有一SPS传动支链，所述SPS传动支链用于将主推电机的转矩和运动传递到所述螺旋桨传动轴系中。本发明具有低速转向性能好，刚度高，运动精度高，运动相应速度快等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 水下 航行 并联 矢量 推进 机构 | ||
【主权项】：
一种自主式水下航行器的并联矢量推进机构，包括静平台和动平台，所述静平台上设有螺旋桨主推电机，所述动平台上设有螺旋桨传动轴系，所述静平台与所述动平台之间设有三组支链，所述三组支链包括两组六自由度UPS主动支链和一组两自由度U支链，所述静平台、动平台和三组支链组成了两自由度球面三杆并联机构，其特征在于；所述两自由度U支链与所述动平台固联，所述两自由度U支链垂直于动平台所在平面；所述静平台和所述动平台之间还设有一SPS传动支链，所述SPS传动支链用于将主推电机的转矩和运动传递到所述螺旋桨传动轴系中。
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