[发明专利]基于虚拟现实技术的无损检测机器人智能检测方法有效
| 申请号： | 201310493138.5 | 申请日： | 2013-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN103761996A | 公开（公告）日： | 2014-04-30 |
| 发明（设计）人： | 王可庆;黄晓辰;朱雪宏;陈建;李明;林戈;陈怀东;林忠元;丁承君;张明路 | 申请（专利权）人： | 中广核检测技术有限公司;王可庆;黄晓辰;朱雪宏;陈建;李明;林戈;陈怀东;林忠元;丁承君;张明路 |
| 主分类号： | G21C17/003 | 分类号： | G21C17/003;G21C17/01 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴;夏振 |
| 地址： | 215021 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于虚拟现实技术的无损检测机器人智能检测方法，包括以下步骤：（1）将进行无损检测的无损检测机器人安装到待检测的反应堆压力容器内的预定位置；（2）将无损检测机器人各个自由度运动轴恢复到初始状态后，然后对各个自由度运动轴进行位置标定，构建全局坐标系和各个自由度运动轴的轴坐标系；（3）使仿真模型与实际设备建立对应关系；（4）无损检测机器人仿真模型根据实时获取的无损检测机器人各个自由度运动轴的位置姿态信息反馈值在三维虚拟环境中进行位置姿态变换，虚拟显示并控制无损检测机器人同步运动进行无损检测。该方法实现了全方位立体化的所见即所得的显示控制模式，大大提高了现场项目实施的安全性、提高了项目实施效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 虚拟现实 技术 无损 检测 机器人 智能 方法 | ||
【主权项】：
一种基于虚拟现实技术的无损检测机器人智能检测方法，其特征在于在检测前需要预先采用虚拟现实技术构建无损检测机器人仿真模型以及反应堆压力容器仿真模型，所述方法包括以下步骤：（1）将进行无损检测的无损检测机器人安装到待检测的反应堆压力容器内的预定位置；（2）将无损检测机器人各个自由度运动轴恢复到初始状态后，然后对各个自由度运动轴进行位置标定，构建全局坐标系和各个自由度运动轴的轴坐标系；（3）使无损检测机器人仿真模型与被仿真的标定后无损检测机器人建立对应关系以及使反应堆压力容器仿真模型与被仿真的标定后反应堆压力容器之间建立对应关系；（4）无损检测机器人仿真模型根据实时获取的无损检测机器人各个自由度运动轴的位置姿态信息反馈值在三维虚拟环境中进行位置姿态变换，虚拟显示并控制无损检测机器人同步运动进行无损检测。
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