[发明专利]电动双手揉搓仿生装置

摘要

本发明公开了一种电动双手揉搓仿生装置，包括机架、设于机架上的直线电机、端部与直线电机的次级相传动连接的齿条、分别设于齿条两侧的两组揉搓组件，每组揉搓组件均包括齿轮、一端偏心设置在齿轮上的连杆、中心铰接在机架上的圆柱体或滑座，其中圆柱体或滑座上开设有供连杆穿入的通孔，连杆间隙配合地穿设在上述通孔中，两组揉搓组件上的齿轮分别与齿条相啮合设置，当直线电机工作时带动齿条沿直线方向移动，便可带动齿轮旋转，从而驱动连杆相对于圆柱体或滑座的铰支中心既做直线滑移运动又做摆动，连杆的下端就能够产生类似于人手揉搓的仿生运动，在连杆的下端固定不同功能的揉搓工具，便可形成各种功能不同的电动双手揉搓仿生装置。

主权项

一种电动双手揉搓仿生装置，其特征在于：包括机架、设于所述机架上的两组揉搓组件，每组所述揉搓组件均包括转动地设于所述机架上的齿轮、一端通过销轴转动地设于所述齿轮上的连杆、铰接在所述机架上的圆柱体，所述销轴的轴心线偏离所述齿轮的轴心线且与所述齿轮的轴心线相平行，所述圆柱体可绕自身轴心线旋转地设于所述机架上，所述圆柱体上开设有沿径向贯穿的通孔，所述连杆间隙配合地穿设在所述通孔中，所述仿生装置还包括设于所述机架上的直线电机、端部与所述直线电机的次级相传动连接的齿条，所述齿条上长度方向的两侧分别设有多个可与所述齿轮相啮合的齿，两组所述揉搓组件分别设于所述齿条的两侧，且两组所述揉搓组件上两个所述齿轮分别与所述齿条相啮合设置。