[发明专利]一种多电机同步协调控制方法

摘要

本发明涉及一种多电机同步协调控制方法，步骤包括：获取转矩电流的给定值、获取励磁电流和转矩电流反馈值、转矩电流给定值的传输、获取各电机的电流控制量、脉冲控制信号对各电机进行控制等步骤；所述变频器为主从变频器，包括主变频器和从变频器，主变频器是主电机变频器，从变频器是从电机变频器；所述主从控制是变频器之间进行的控制。本发明方法通过对变频器控制单元的协调控制，使多台电机工作在同步状态；在算法中采用共用的转速环产生每个变频器跟踪转矩电流，该值通过CAN总线的方式进行通讯传输，可减小延时，提高了系统的协调性能和可靠性能；本发明方法既保证多台电机转速相同，又保证负荷在多个电机之间合理分配。

主权项

1.一种多电机同步协调控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取转矩电流的给定值：根据主变频器转速外环的给定值和反馈值，进行PI调节以后得到转矩电流的给定值；获取励磁电流和转矩电流反馈值：检测每个电机的输出三相电流，经过坐标变换得到反馈的励磁电流和转矩电流反馈值；转矩电流给定值的传输：主从控制之间的转矩电流的给定值通过CAN总线通讯方式在各电机之间进行传输；获取各电机的电流控制量：转矩电流给定值分别与主从电机的反馈转矩电流值进行比较，进行转矩电流环的PI控制以后得到各电机的电流控制量；脉冲控制信号对各电机进行控制：经过矢量控制得到各变频器的交流电压参考值，通过PWM调制方式，发出驱动脉冲控制信号对各电机进行控制；所述变频器为主从变频器，包括主变频器和从变频器，主变频器是主电机变频器，从变频器是从电机变频器；所述主从控制是变频器之间进行的控制。