[发明专利]一种基于分割法的无人机路径规划方法无效
| 申请号： | 201310501137.0 | 申请日： | 2013-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN103542852A | 公开（公告）日： | 2014-01-29 |
| 发明（设计）人： | 单提晓;詹文聪;蒋蓁 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于分割法的无人机路径规划方法。采用Voronoi图法得到初始飞行路径，并利用Dijkstra算法得到最短路径，然后利用分割法对路径进行优化进一步减少路径中的拐点并缩短路径路程，最后利用Spcrv函数对路径进行平滑得到能够满足无人机安全飞行的最优路径。本发明方法具有算法执行效率高、稳定性高、安全性高的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 分割 无人机 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种基于分割法的无人机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：A. 输入无人机飞行起点、终点和雷达坐标；B. 运用Voronoi图法获取初始安全飞行路径；C. 采用Dijkstra算法进行路径搜索获取最短路径；D. 采用分割法对最短路径进行优化减少其拐点；E. 利用Spcrv函数对路径进行平滑获取最优路径。
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