[发明专利]一种步态康复训练机器人的控制方法无效
| 申请号： | 201310513768.4 | 申请日： | 2013-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN103536424A | 公开（公告）日： | 2014-01-29 |
| 发明（设计）人： | 王娟;李军强;金磊磊;朱松松;史超 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | A61H1/00 | 分类号： | A61H1/00 |
| 代理公司： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 李济群 |
| 地址： | 300401 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开一种步态康复训练机器人的控制方法，该控制方法应用在线步态规划技术，在每个步行周期内对患者健肢的运动参数进行检测，获得健肢髋关节角位移与时间的函数关系、髋关节角速度与时间的函数关系、膝关节角位移与时间的函数关系以及膝关节角速度与时间的函数关系，产生一个步态模型，并以该步态模型作为患者患肢运动的评价标准；在此基础上，应用各关节角位移、角速度和力反馈信息感知患肢的运动状态，并与健肢步态模型相比较，分析患肢当前是否为正常步态，如果正常，控制机器人跟随患者患肢运动；如果为非正常，则控制机器人提供辅助，帮助患肢步态与正常步态趋于一致，实现患肢意向运动补偿，完成人机合作康复训练。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 步态 康复训练 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种步态康复训练机器人的控制方法，该控制方法应用在线步态规划技术，在每个步行周期内对患者健肢的运动参数进行检测，获得健肢髋关节角位移与时间的函数关系、髋关节角速度与时间的函数关系、膝关节角位移与时间的函数关系以及膝关节角速度与时间的函数关系，产生一个步态模型，并以该步态模型作为患者患肢运动的评价标准；在此基础上，应用各关节角位移、角速度和力反馈信息感知患肢的运动状态，并与健肢步态模型相比较，分析患者患肢当前状态是否为正常步态，如果为正常步态，控制机器人跟随患者患肢运动；如果为非正常步态，则控制机器人提供辅助，帮助患者患肢步态与正常步态趋于一致，实现患肢意向运动补偿，完成人机合作康复训练。
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