[发明专利]一种基于母机器人视觉的子机器人入舱方法

摘要

本发明公开了一种基于母机器人视觉的子机器人入舱方法。子机器人在其前行方向的左侧、右侧和后侧各贴有一个识别标识，每个识别标识由两个能视觉区分的矩形块上下排布构成，母机器人根据一图像撷取装置采集周围环境的图像，并根据识别标识的矩形块的像素特性和排布关系，提取出图像撷取装置所采集周围环境的图像中的识别标识的矩形块交界线段，进而计算出视景方位系数以及矩形块交界线段长度比例系数，据此进行决策并将运动指令传递给子机器人以指导子机器人的入舱运动。本发明实时性好，为机器人自动回收等方面的应用提供技术支撑。

主权项

一种基于母机器人视觉的子机器人入舱方法，所述母机器人具有一个用于容纳子机器人的回收舱，回收舱具有一个入口供子机器人出入，其特征在于，所述母机器人还具有一个图像撷取装置，其能够撷取该母机器人周围环境的图像；所述子机器人在其前行方向的左侧、右侧和后侧各贴有一个识别标识，每个识别标识具有一个标识图案，该图案由两个矩形块上下排布构成，且两个矩形块能够被视觉区分，其中左侧识别标识和右侧识别标识相同，且所述左侧的识别标识和右侧的识别标识的设置位置能够使得其不会同时出现于母机器人图像撷取装置所采集的周围环境的图像中；所述子机器人入舱方法包括：步骤S1、所述母机器人通过所述图像撷取装置采集周围环境的图像；步骤S2、所述母机器人提取所述周围环境的图像中的识别标识的矩形块交界线段，并判断其是A类矩形块交界线段还是B类矩形块交界线段，所述A类矩形块交界线段是所述左侧或右侧的识别标识的矩形块交界线段，所述B类矩形块交界线段是所述后侧的识别标识的矩形块交界线段；步骤S3、所述母机器人计算视景方位系数Um以及矩形块交界线段长度比例系数Rm，所述视景方位系数反映的是所述子机器人相对回收入口的方位；所述矩形块交界线段长度比例系数是指所述A类矩形块交界线段的长度ua占A类矩形块交界线段的长度ua与B类矩形块交界线段的长度ub之和的比例；步骤S4、所述母机器人根据所述视景方位系数Um以及矩形块交界线段长度比例系数Rm进行决策并将运动指令传递给所述子机器人以指导子机器人的入舱运动。