[发明专利]一种车道偏离预警方法

摘要

本发明提供一种车道偏离预警方法，车道偏离预警方法包括视频采集装置安装和参数标定步骤、图像预处理步骤、边缘检测步骤、车道线识别步骤和车道偏离预警时间确定步骤，其包括：车辆偏航距离计算步骤：根据视频采集装置标定的外部参数、内部参数和坐标变换关系计算出车辆偏航距离；预压车道时间估算步骤；车道偏离判断步骤：设定车道偏离时间阈值，当所述预压车道时间小于车道偏离时间阈值时，进行车道偏离预警。本发明可提高车道偏离报警的抗噪声和抗干扰的能力，使车道偏离预警可靠性提高，降低虚警率和漏警率，并提高估计预压车道时间的准确性，以给出有效的车道偏离预警。

主权项

一种车道偏离预警方法，包括：I.视频采集装置安装和参数标定步骤，具体包括：(i)在汽车横向中央位置安装摄像头，记录视频采集装置的外部参数：摄像头与水平地面高度D、摄像头到汽车左右两侧的垂直距离dl和dr、摄像头俯角θ°；(ii)标定视频采集装置内部参数，确定图像坐标系和世界坐标系的映射关系；II.图像预处理步骤，包括采集检测区域的彩色图像、确定检测区域、对图像进行灰度化处理和中值滤波去噪；其特征在于，还包括：III.边缘检测步骤，包括采用局部最大差值法提取图像边缘梯度、采用最大类间方差法对边缘图像进行二值化处理、对二值化后的边缘图像进行细化、噪点去除处理；IV.车道线识别步骤，通过Hough变换检测出多条直线，选定符合要求的车道线；V.车道偏离预警时间确定步骤，具体包括：(i)车辆偏航距离计算步骤：根据视频采集装置标定的外部参数、内部参数和坐标变换关系计算出车辆偏航距离；(ii)预压车道时间估算步骤，具体包括：①获取车辆偏航距离点序列：当车辆开始偏离非报警区时，每处理一帧图像，获得该时刻的车辆偏航距离；②分析车辆偏航距离点序列，其短时间内点分布近似直线，当车辆偏航距离达到预设偏航阈值时，开始循环获取车辆偏航距离点序列；③根据获取的设定时间段内的偏航距离点序列，建立偏航距离点序列趋势模型，估算预压车道时间；（iii）车道偏离判断步骤：设定车道偏离时间阈值，当所述预压车道时间小于车道偏离时间阈值时，进行车道偏离预警。