[发明专利]一种智能机器猫

摘要

提供一种智能机器猫，其包括头部、躯干、前肢、后肢和尾巴五个部分，智能机器猫的头部包括摄像头、听觉传感器、气味传感器和超声波测距仪，用以实现智能机器猫的视觉、听觉、嗅觉和测距功能；腿脚部分又由分别代表智能机器猫大腿、小腿及脚掌的三个刚性构件和一个代表智能机器猫脚趾的柔性构件通过三个转动关节联接而成；尾巴的关节部分用弹簧构成，利用三根钢丝绳的拉力平衡，使之能够向任意方向改变姿态。所述智能机器猫可以实现：直线行走、奔跑、越障、小幅度跳跃、原地旋转、爬树、匍匐前进等现实中猫可以实现的动作。

主权项

一种智能机器猫，其特征在于，所述智能机器猫包括头部、躯干、前肢、后肢和尾巴五个部分，智能机器猫的头部包括摄像头、听觉传感器、气味传感器和超声波测距仪，用以实现智能机器猫的视觉、听觉、嗅觉和测距功能；腿脚部分又由分别代表智能机器猫大腿、小腿及脚掌的三个刚性构件和一个代表智能机器猫脚趾的柔性构件通过三个转动关节联接而成；尾巴的关节部分由弹簧构成，利用三根钢丝绳的拉力平衡，使之能够向任意方向改变姿态；其中，所述摄像头采用美国OmniVision公司开发的CMOS彩色图像传感器芯片0V7725；所述听觉传感器采用BYG71‑007声音传感器；所述气味传感器采用MQ2传感器，用于检测可燃性气体；所述躯干为一块整体的躯体结构板，前肢和后肢与躯干的联接通过髋关节实现，髋关节的齿轮轴(29)与躯干对应位置的轴孔通过轴承联接，髋关节与腿部采用镶嵌、粘贴固定在一起；髋关节中圆柱齿轮(27)、圆柱齿轮(36)为主动轮；后肢中锥齿轮(3)、锥齿轮(11)为主动轮；前肢中锥齿轮(17)、锥齿轮(22)为主动轮，主动轮与电机通过联轴器联接；所述前肢与后肢都有髋关节，髋关节处轴(26)与圆柱齿轮(27)采用键联接；圆柱齿轮(28)与轴(30)采用键联接；锥齿轮(31)与轴(30)采用键联接；锥齿轮(32)与轴(33)采用键联接；齿轮轴(29)与关节(34)通过轴(33)起到销的作用进行联接；圆柱齿轮(36)与轴(35)采用键联接，髋关节处有两个自由度和两个伺服电机。