[发明专利]根据滚珠螺杆的伸缩量来执行校正处理的伺服控制装置

摘要

本发明提供一种根据滚珠螺杆的伸缩量来执行校正处理的伺服控制装置，本发明所涉及的伺服控制装置考虑施加给滚珠螺杆的张力的影响，以补偿动作时的滚珠螺杆的伸缩量的方式校正针对进给轴的位置指令。伺服控制装置根据滚珠螺杆的、从伺服马达作用于远端侧的张力、在两端支承滚珠螺杆的一对固定部之间的距离、从设置于伺服马达的近端侧的固定部至移动体为止的距离、以及施加给伺服马达的转矩指令，来计算滚珠螺杆的伸缩量。然后，伺服控制装置根据计算出的滚珠螺杆的伸缩量，来计算进给轴的位置校正量。

主权项

一种伺服控制装置(10)，对经由滚珠螺杆(100)将伺服马达(120)的旋转运动转换为移动体的直线运动的进给轴(102)进行控制，其特征在于，上述滚珠螺杆(100)通过第一固定部(108)以及第二固定部(110)来支承两端，其中，上述第一固定部(108)配置在该滚珠螺杆(100)的、相对于上述伺服马达(120)的近端的端部(102a)，上述第二固定部(110)配置在上述滚珠螺杆(100)的、与上述近端的端部(102a)相反侧的端部(102b)，伺服控制装置(10)具备：位置指令制作部(12)，其制作与上述进给轴(102)的位置相关联的位置指令；转矩指令制作部(20)，其制作上述伺服马达(120)的转矩指令；热变形量计算部(24)，其计算上述滚珠螺杆(100)的热变形量；张力计算部(26)，其根据从上述第一固定部(108)至上述第二固定部(110)为止之间的距离(L1)、从上述第一固定部(108)至上述移动体(106)为止之间的距离(L11)、由上述热变形量计算部(24)计算出的上述热变形量、以及由上述转矩指令制作部(20)制作出的上述转矩指令，来计算作用于上述第二固定部(110)的张力(T22)；伸缩量计算部(30)，其根据由上述张力计算部(26)计算出的上述张力(T22)、从上述第一固定部(108)至上述第二固定部(110)为止之间的距离(L1)、从上述第一固定部(108)至上述移动体(106)为止之间的距离(L11)、以及由上述转矩指令制作部(20)制作出的上述转矩指令，来计算上述伺服马达(120)的动作过程中的上述滚珠螺杆(100)的伸缩量；以及位置校正量计算部(32)，其根据由上述伸缩量计算部(30)计算出的上述伸缩量来计算位置校正量，该位置校正量校正与上述进给轴(102)的位置相关联的上述位置指令。