[发明专利]用于增强现实的自动化参考框架校准

摘要

本发明涉及用于增强现实的自动化参考框架校准。说明了增强现实（100）的自动化参考框架校准的一个或多个系统、方法、例程和/或技术。一个或多个系统、方法、例程和/或技术可允许增强现实（AR）系统（100）的校准，例如，通过自动校准虚拟物体和/或摄像机（102）的参考框架。一个示例性校准例程和/或技术可确定和/或计算从虚拟物体（112）的参考框架（例如，CAD模型）到与跟踪系统（108）相关联的坐标框架（204）的映射或变换。另一示例性校准例程和/或技术可确定和/或计算从摄像机（102）镜头参考框架到由跟踪系统（108）确定的整个摄像机（102）的参考框架的映射或变换。这些例程和/或技术可校准AR系统（100）以提供虚拟内容和真实场景的现场摄像机（102）视图之间的快速、精确对准。

主权项

1.一种用于增强现实(100)的方法，所述方法由具有至少一个处理器的数据处理系统执行，所述方法包括：接收或建立与物体跟踪系统(108)相关联的跟踪系统坐标框架(204)，其中所述跟踪系统坐标框架(204)与真实三维空间对准，和其中所述跟踪系统(108)跟踪捕获真实三维空间的摄像机(102)和印刷标记器(906)在所述真实三维空间内的位置和取向；从所述跟踪系统(108)接收用于所述摄像机(102)的摄像机参考框架，其中所述摄像机参考框架表示所述摄像机(102)相对于所述跟踪系统坐标框架(204)的位置和取向；接收或建立与所述印刷标记器(906)相关联的印刷标记器坐标框架，其中所述印刷标记器坐标框架与所述真实三维空间对准，和其中所述印刷标记器坐标框架与所述跟踪系统(108)坐标框架(204)对准；通过计算三个或更多个印刷标记器非共线点的质心，确定印刷标记器原点；确定所述摄像机镜头的摄像机镜头参考框架，其中所述摄像机镜头参考框架表示所述摄像机镜头相对于所述印刷标记器坐标框架的位置和取向；确定在所述摄像机参考框架和所述摄像机镜头参考框架之间的摄像机镜头映射，其中所述摄像机镜头映射包括在所述摄像机参考框架和所述摄像机镜头参考框架之间变换的变换矩阵；和显示包括所述真实三维空间的视图和一个或更多个虚拟项目的增强场景(114)，其中所述摄像机镜头映射用来改变所述增强场景(114)中的所述一个或更多个虚拟项目或使其失真。