[发明专利]基于卫星导航接收机的GNSS和MIMU组合导航航向角估计方法有效
| 申请号： | 201310532435.6 | 申请日： | 2013-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN103575297B | 公开（公告）日： | 2017-02-01 |
| 发明（设计）人： | 罗兵;何晓峰;唐康华;胡小平;王安成;江明明;吴美平;张开东;练军想;刘伟 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科学技术大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01S19/23;G01S19/47 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙)43008 | 代理人： | 赵洪,周长清 |
| 地址： | 410073 湖南省长沙市砚瓦池正街47*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 一种基于卫星导航接收机的GNSS和MIMU组合导航航向角估计方法，其步骤为（1）利用卫星导航接收机获取可见卫星星历信息、接收机与可见卫星间的相对速度、相对加速度矢量和载体位置、速度信息，计算得到载体加速度矢量；（2）建立SINS在地心地固坐标系中的比力测量方程，根据卫星导航接收机测量得到的载体加速度矢量和MIMU中加速度计的测量值，采用动态调平计算水平姿态角；（3）根据比力测量方程，利用卫星导航接收机测量得到的加速度矢量、加速度计的测量值、计算得到的水平姿态角、速度矢量和当地重力矢量，求解得到航向角信息。本发明具有原理简单、处理速度快、精度高、计算量小、自主性强等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 卫星 导航 接收机 gnss mimu 组合 航向 估计 方法 | ||
【主权项】：
一种基于卫星导航接收机的GNSS和MIMU组合导航航向角估计方法，其特征在于，步骤为：(1)利用卫星导航接收机获取可见卫星星历信息、接收机与可见卫星间的相对速度、相对加速度矢量和载体位置、速度信息，计算得到载体加速度矢量；(2)建立SINS在地心地固坐标系中的比力测量方程，根据卫星导航接收机测量得到的载体加速度矢量和MIMU中加速度计的测量值，采用动态调平计算水平姿态角；(3)根据比力测量方程，利用卫星导航接收机测量得到的加速度矢量、加速度计的测量值、计算得到的水平姿态角、速度矢量和当地重力矢量，求解得到航向角信息；所述步骤(2)中采用动态调平计算滚动角φ和俯仰角θ的计算式为：φ=arcsin(fy-ayg),θ=-arcsin(fx-axg)]]>其中，fx为X轴加速度计的测量值，fy为Y轴加速度计的测量值，ax为加速度矢量ar在X轴方向的分量，ay为加速度矢量ar在Y轴方向的分量，g为当地重力值。
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