[发明专利]基于嵌入Android移动终端及FPGA的手部功能康复机器人人机交互控制系统有效

专利信息
申请号: 201310532812.6 申请日: 2013-10-31
公开(公告)号: CN103558786A 公开(公告)日: 2014-02-05
发明(设计)人: 付宜利;张福海;陈宏伟;王翔宇;华磊 申请(专利权)人: 哈尔滨工业大学
主分类号: G05B19/042 分类号: G05B19/042;G06F3/01;A61H1/00
代理公司: 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 代理人: 张宏威
地址: 150001 黑龙*** 国省代码: 黑龙江;23
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摘要: 基于嵌入Android移动终端及FPGA的手部功能康复机器人人机交互控制系统,涉及机器人人机交互控制技术领域。解决了现有手部康复机器人系统人机交互性能低、系统开放性差的问题,同时现有手部康复机器人系统不利于携带的问题。数据采集模块接收压力传感器采集到的人体指尖对外骨骼机械手的指尖施加的压力信息和角度传感器采集到的外骨骼机械手的转动角度信息,并将所述信息进行处理后发送至FPGA单芯片系统进行数据处理得到数据信息,并将数据信息通过无线传输方式发送至Android移动终端中进行仿真,Android移动终端将该数据信息形成数据文件后通过互联网络发送至PC机。本发明适用于进行手部康复训练。
搜索关键词: 基于 嵌入 android 移动 终端 fpga 功能 康复 机器人 人机交互 控制系统
【主权项】:
基于嵌入Android移动终端及FPGA的手部功能康复机器人人机交互控制系统,其特征在于,它包括压力传感器(1)、角度传感器(14)、数据采集模块(2)、FPGA单芯片系统(3)、Android移动终端(9)、电机驱动模块(6)和外骨骼机械手(8),压力传感器(1)用于采集人体指尖对外骨骼机械手(8)的指尖施加的压力信息,压力传感器(1)的指尖压力采集信号输出端与数据采集模块(2)的指尖压力数据采集信号输入端连接,角度传感器(14)用于采集外骨骼机械手(8)的转动角度信息,角度传感器(14)的转动角度采集信号输出端与数据采集模块(2)的转动角度数据采集信号输入端连接,数据采集模块(2)的数据采集信号输出端与FPGA单芯片系统(3)的数据采集信号输入端连接,FPGA单芯片系统(3)的电机控制信号输出端与电机驱动模块(6)的电机控制信号输入端连接,电机驱动模块(6)用于驱动外骨骼机械手(8)工作,FPGA单芯片系统(3)的运动数据信号输入输出端与Android移动终端(9)的运动数据信号输入输出端通过无线通信方式连接。
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