[发明专利]一种气垫式越野机器人

摘要

本发明涉及一种气垫式越野机器人，具体涉及一种气垫与常规行走机构相结合的具有软地面自主导航能力的全电动气垫式越野机器人。它由车体、蓄电池、逆变器、风机电机、风机、风机支架、气垫围裙、围裙安装孔、气道、增压室、万向轮、视觉传感器、GPS、三维电子罗盘、超声波传感器、数据采集卡、车载计算机、风速仪、微气压传感器、扭矩传感器、转速传感器、振动传感器、减振弹簧、悬架、驱动轮、悬架结和轮毂电机组成，这些部件分别构成垫升系统、驱动系统和测控系统，使机器人具备了软地面自主导航所需要的通过能力、环境识别能力和自控能力。本发明对于各种软地面工况具有适应性和应用鲁棒性。

主权项

一种气垫式越野机器人，其特征在于：包括车体（1）、蓄电池（2）、逆变器（3）、风机电机（4）、风机（5）、风机支架（6）、气垫围裙（7）、气道（9）、增压室（10）、万向轮（11）、视觉传感器（12）、GPS（13）、三维电子罗盘（14）、超声波传感器（15）、数据采集卡（16）、车载计算机（17）、风速仪（18）、微气压传感器（19）、扭矩传感器（20）、转速传感器（21）、振动传感器（22）、减振弹簧（23）、悬架（24）、驱动轮（25）、悬架结（26）和轮毂电机（27）；所述蓄电池（2）与逆变器（3）相连，所述逆变器（3）与风机电机（4）相连，所述风机电机（4）与风机（5）相连，所述风机（5）通过风机支架（6）固定在车体（1）上，所述气垫围裙（7）包围在车体（1）下方，所述风机（5）将空气通过气道（9）供入由车体（1）底部、气垫围裙（7）和地面围成的增压室（10），所述万向轮（11）与车体（1）相连，所述视觉传感器（12）、GPS（13）和三维电子罗盘（14）安装在车体（1）前部正向位置，所述超声波传感器（15）沿车体（1）前部边缘均匀布置，所述风速仪（18）安装在气道（9）入口处，所述微气压传感器（19）与车体（1）底部相连并置于增压室（10）中，所述扭矩传感器（20）与轮毂电机（27）相连，所述转速传感器（21）与万向轮（11）相连，所述振动传感器（22）与减振弹簧（23）相连，所述减振弹簧（23）固定在悬架（24）上，所述数据采集卡（16）分别与视觉传感器（12）、GPS（13）、三维电子罗盘（14）、超声波传感器（15）、风速仪（18）、微气压传感器（19）、扭矩传感器（20）、转速传感器（21）、振动传感器（22）以及车载计算机（17）相连，所述车载计算机（17）分别与风机电机（4）和轮毂电机（27）的控制器相连，所述驱动轮（25）通过悬架（24）与车体（1）相连，所述左右悬架（24）通过悬架结（26）连接，所述轮毂电机（27）安装在驱动轮（25）轮毂上，所述轮毂电机（27）与蓄电池（2）相连。