[发明专利]多台不共视场量测相机的坐标系转换标定方法

摘要

本发明涉及一种多台不共视场量测相机的坐标系转换标定方法，该方法包括以下步骤：1)根据需要制作满足不共视场量测相机拍摄的方靶标定物，该方靶标定物上设有多个正方形靶标，多个正方形靶标在同一平面上，各正方形靶标分别在一个相机的视场中央；2)建立各相机的相机坐标系；3)各相机分别采集对应正方形标靶的图像，获取正方形标靶的各靶点在相机坐标系中的坐标；4)建立靶标平面坐标系；5)计算各相机坐标系的转换关系。与现有技术相比，本发明具有标定结果准确、操作简单等优点。

主权项

一种多台不共视场量测相机的坐标系转换标定方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：1)根据需要制作满足不共视场量测相机拍摄的方靶标定物，该方靶标定物上设有多个正方形靶标，多个正方形靶标在同一平面上，各正方形靶标分别在一个相机的视场中央；2)建立各相机的相机坐标系；3)各相机分别采集对应正方形靶标的图像，获取正方形靶标的各靶点在相机坐标系中的坐标，具体为：相机根据采集到的正方形靶标图像，提取正方形靶标中心在图像中的坐标位置，根据针孔模型的等效光路图，得到靶标中心在相机坐标系中的坐标为(x,y,id)，该点记为a₀，即图像上的四个靶点a₁,a₂,a₃,a₄的对角线中心，其中id为相机参数；在相机坐标系中，让四个靶点在射线oa₁,oa₂,oa₃,oa₄上进行移动，o为相机坐标系的原点，移动后的位置记为a'₁,a'₂,a'₃,a'₄，移动时保证a₀,a'₁,a'₃始终在同一条直线上，a₀,a'₂,a'₄始终在同一条直线上，直至a'₁,a'₂,a'₃,a'₄四个点构成一个平面正方形，a'₁,a'₂,a'₃,a'₄为正方形靶标的各靶点在相机坐标系中的坐标，根据相似三角形原理，得出正方形靶标上四个点的三维坐标A_i(x,y,z)，i＝1,2,3,4；4)建立靶标平面坐标系；5)计算各相机坐标系的转换关系。