[发明专利]变电站设备污秽巡检、判定及清洗的全自动作业方法

摘要

本发明公开了一种变电站设备污秽巡检、判定及清洗的全自动作业方法，包括智能巡检机器人、巡检后台模块及车载清洗机器人，智能巡检机器人用于完成电力设备红外图像的采集，巡检后台主要为依据红外图像处理技术和红外专家图库进行污秽等级的识别和清洗命令的下发，车载清洗机器人主要为执行清洗命令。本发明由于集成了电力设备污秽巡检、等级识别和污秽清洗设备，实现了无人值守智能变电站的设备污秽的全方位智能化，红外图像识别技术、智能巡检机器人技术的应用，提高了该系统的可靠性和准确度。

主权项

一种变电站设备污秽巡检、判定及清洗的全自动作业方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）：巡检机器人由基站出发，巡检机器人按预先设定的路线进行路况、设备巡检，分析是否存在路障，若无路障则进行下一步；（2）：巡检机器人进行固定角度的红外、可见光图像的采集后返回基站将图像信息传输给巡检后台，由巡检后台进行图像处理和分析，识别出污秽等级，分析是否下发清洗命令，若不用下发清洗命令则进行下一步；（3）：巡检机器人返回基站将红外图像传输给巡检后台进行存储，巡检及清洗完毕；（4）：步骤（1）中，若存在路障，则巡检机器人返回基站将路障信息告知巡检后台，由智能巡检后台下达清障命令，由车载清洗机器人出勤进行路障清理；（5）：步骤（2）中，若下发清洗命令，则车载清洗机器人接收清洗命令后出勤，车载清洗机器人行至需要清洗处，车载清洗机器人的清洗手臂对清洗位置定位、清洗，清洗完毕后，车载清洗机器人返回基站，告知巡检后台清洗完毕，由巡检后台告知巡检机器人再次巡检进行清洗检测。