[发明专利]一种INS/GPS组合定位定姿新方法在审
| 申请号： | 201310553102.1 | 申请日： | 2013-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN104635251A | 公开（公告）日： | 2015-05-20 |
| 发明（设计）人： | 郑新奇;孙义博;贾宗仁;艾刚;王庆 | 申请（专利权）人： | 中国地质大学（北京） |
| 主分类号： | G01S19/49 | 分类号： | G01S19/49 |
| 代理公司： | 北京市盛峰律师事务所 11337 | 代理人： | 赵建刚 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种INS/GPS组合定位定姿新方法，包括：采用线性卡尔曼滤波器对GPS原始测量数据进行滤波估计，输出GPS导航最优估计值；以位置最优估计值向INS提供初始位置信息，以速度最优估计值向INS提供初始速度信息，对INS原始测量数据进行解算，得到INS导航信息；采用动态误差模型建立9阶扩展卡尔曼滤波器，融合INS导航信息与GPS导航最优估计值，反馈矫正同一时刻下的所述INS导航信息，输出修正融合后的最佳位置数据和姿态数据。具有精度高、数据处理速度快、硬件要求低等特点，可适用于低成本的INS结合GPS的定位定姿组合方案。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 ins gps 组合 定位 新方法 | ||
【主权项】：
一种INS/GPS组合定位定姿新方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，采用线性卡尔曼滤波器对GPS原始测量数据进行滤波估计，输出GPS导航最优估计值；其中，所述GPS导航最优估计值包括位置最优估计值和速度最优估计值；S2，以所述位置最优估计值向INS提供初始位置信息，以所述速度最优估计值向INS提供初始速度信息，对INS原始测量数据进行解算，得到INS导航信息；其中，所述INS导航信息包括姿态、位置和速度信息；S3，由于INS的数据采集频率大于GPS的数据采集频率，当没有GPS原始测量数据时，所述INS导航信息即为最终输出的数据；当有GPS原始测量数据时，采用动态误差模型建立9阶扩展卡尔曼滤波器，融合INS导航信息与GPS导航最优估计值，反馈矫正同一时刻下的所述INS导航信息，输出修正融合后的最佳位置数据和姿态数据。
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G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
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