[发明专利]在点云中回填点

摘要

一种用于增加点云（132）中的点的装置、系统和方法。在其中一个示例性实施例中，接收场景（110）的二维图像（121）和该场景（110）的点云（132）。将点云（132）中的至少一部分点映射到二维图像（121）以形成变换点（146）。使用二维图像（121）和变换点建立融合数据阵列（150）。使用该融合数据阵列（150）为点云（132）确定新点（164）。将新点（164）加到点云（132）中以形成新的点云（162）。

主权项

1.一种用于提高点云中的场景中的对象的分辨率和准确度的装置，其包括：图像处理系统(102)，其被配置为将所述场景(110)的所述点云(132)中一部分点(134)映射为所述场景(110)的二维图像(121)，其中所述图像处理系统(102)进一步包括深度值生成器(144)，其被配置为通过使用支持元素(500)和线性估计算法，确定新的深度值(158)以替换至少一部分空的深度值，其中所述支持元素(500)通过以优良度分值来排序匹配元素(304、306、308、310、312、314、316)被确定，其中所述优良度分值是基于被映射到对应于所述匹配元素的像素(122)的变换点(146)的距离与所述匹配元素与其他匹配元素(304、306、308、310、312、314、316)的非相似度的组合以及和所述匹配元素关联的数据向量中的深度值计算的，其中所述优良度分值随着所述非相似度的增大而增大，所述优良度分值被用于选择具有预选数量的最低分值的匹配元素作为支持元素(500)，其中所述优良度分值是基于以下关系生成的：其中，其中Gi是第i个匹配元素的优良度分值；Mi是第i个匹配元素的非相似性分值；△i是第i个匹配元素的测量距离；j是n个匹配元素的索引；F是特征的响应；m是特征数量；是与第i个匹配元素相关联的数据向量中的深度值；以及r是归一化常数；其中所述图像处理系统(102)进一步包括点云管理器(145)，其被配置为使用基于所述优良度分值选择的所述支持元素以使用所述新的深度值(158)为所述点云(132)确定新点(164)，其中所述点云管理器(145)被进一步配置为将所述新点(164)加到所述点云(132)以形成新的点云(162)，其中所述新的点云具有大于第一分辨率的第二分辨率，以及其中所述图像处理系统(102)被配置为使用摄像机系统的位姿信息将所述点云(132)中的所述一部分点映射到所述二维图像(121)，并且利用所述新的点云确定所述场景中的所述对象。