[发明专利]一种快速动态对准方法

摘要

本发明属于对准方法，具体涉及一种快速动态对准方法。它包括：步骤一：粗对准；步骤1.1：输入信息；步骤1.2：计算a_x、a_y、a_z；步骤1.3：计算ω_x、ω_z步骤1.4：计算步骤1.5：计算步骤1.6：计算步骤二：导航解算；步骤三：中间变量计算；步骤四：对准。本发明的有益效果是：本发明在载体有角振动的条件下能准确估算平台系相对地理系的三个失准角以及三个未补偿的平台漂移（平台系），从而达到了高精度的自对准目的。

主权项

1.一种快速动态对准方法，其特征在于，包括下述步骤： 步骤一：粗对准 步骤1.1：输入信息 需要输入的信息包括下述三类 （a）加速度计数据 上述的xyz是指加速度的方向，下标k表示k采样时刻的数据，右上角的角标（2）是指位置二，N⁽²⁾是在第二位置中总共的数据。 （b）旋变数据 j表示位置，本申请共有两个位置，位置一和位置二，右下角的角标1、2、3表示不同传感器给出的数据，即需要输入在每个位置，开始时刻的旋变数据 所有角标的意义与前相同，所述的T₁是指结束时刻，T₁/2是指中间时刻，即需要输入在每个位置，中间时刻和结束时刻的旋变数据。 （c）加速度计参数 n_0x,n_0y,n_0z,M_x,M_y,M_z,Δ_yx,Δ_zx,Δ_zy所述的n_0x,n_0y,n_0z为加速度计零偏，M_x,M_y,M_z为加速度计刻度系数，Δ_yx,Δ_zx,Δ_zy为加速度计安装误差。 上述加速度计参数均是可以直接得到的。 步骤1.2：计算a_x、a_y、a_z式中： n_0x,n_0y,n_0z为加速度计零偏；M_x,M_y,M_z为加速度计刻度系数； Δ_yx,Δ_zx,Δ_zy为加速度计安装误差。 步骤1.3：计算ω_x、ω_z式中： 为T₁/2时刻的角度。步骤1.4：计算式中： c₁₁=c₂₂c₃₃-c₃₂c₂₃c₁₂=c₃₁c₂₃-c₂₁c₃₃c₁₃=c₂₁c₃₂-c₃₁c₂₂其中Ω为地球自转角速率。 步骤1.5：计算式中 这里的至为T₁/2时刻的角度。步骤1.6：计算为本步骤的输出数据。