[发明专利]一种动力定位船推力辨识方法

摘要

本发明涉及一种动力定位船推力辨识方法。本发明属于动力定位技术领域。一种动力定位船推力辨识方法，包括以下步骤：(1)辨识主推进器的推力系数：给定两个主推进器相同的螺距百分比，记录船舶的纵荡位置和速度值；(2)辨识舵的阻力系数：给定两个主推进器一相同的正螺距百分比，给定两个舵相反的舵角，记录船舶的纵荡位置和速度值；(3)辨识舵的升力系数：给定左主推进器正螺距百分比、左舵一舵角、右主推进器负螺距百分比、右舵零舵角，记录船舶的艏向和转向率；(4)辨识侧推的推力系数：给定侧推螺距百分比指令，记录船舶的艏向和转向率。本发明采用分批辨识的方法，简化辨识的参数，提高参数辨识的精确度，具有船舶动力定位高效、控制精确等优点。

主权项

一种动力定位船推力辨识方法，其特征是：动力定位船推力辨识包括以下步骤：(1)辨识主推进器的推力系数给定两个主推进器相同的螺距百分比，不使用侧推，使船运动，只考虑船的纵荡运动，记录船舶的纵荡位置和速度值，辨识出主推进器的推力系数；(2)辨识舵的阻力系数给定两个主推进器一相同的正螺距百分比，给定两个舵相反的舵角，使舵的升力相抵消，不使用侧推，使船运动，只考虑船的纵荡运动，记录船舶的纵荡位置和速度值，辨识出舵的阻力系数；(3)辨识舵的升力系数给定左主推进器正螺距百分比、左舵一舵角、右主推进器负螺距百分比、右舵零舵角，使船舶在纵荡的合力为零，不使用侧推，使船运动，只考虑船的转艏运动，记录船舶的艏向和转向率，辨识出舵的升力系数；(4)辨识侧推的推力系数给定侧推螺距百分比指令，使船运动，只考虑船的转艏运动，记录船舶的艏向和转向率，辨识出侧推推力系数。