[发明专利]双关节仿生扑翼飞行器

摘要

双关节仿生扑翼飞行器，属于航空航天领域。其包括机身、扑翼驱动装置、主翼、副翼、主翼关节、副翼关节、尾翼驱动装置、尾翼，其特征在于：机身包括机身横梁和机身骨架，两相同的机身骨架并排固接在机身横梁上，机身横梁穿过机身骨架的中心。扑翼驱动装置固接在机身骨架上，主翼通过主翼关节与机身骨架相连，主翼可以主翼关节为转轴，绕机身骨架作相对转动。副翼通过副翼关节与主翼相连，副翼可以主副翼关节为转轴，绕主翼作相对转动。尾翼驱动装置5固接在机身横梁的后端，尾翼与尾翼驱动装置连接。本发明可以保证左右扑翼机构的完全对称，提高了飞行的稳定性。

主权项

双关节仿生扑翼飞行器，其包括机身、扑翼驱动装置、主翼、副翼、主翼关节、副翼关节、尾翼驱动装置、尾翼，其特征在于：机身包括机身横梁（11）和机身骨架（15），两相同的机身骨架（15）并排固接在机身横梁（11）上，机身横梁（11）穿过机身骨架（15）的中心。扑翼驱动装置（10）固接在机身骨架（15）上，主翼通过主翼关节（12）与机身骨架（15）相连，主翼可以主翼关节（12）为转轴，绕机身骨架（15）作相对转动；副翼通过副翼关节（8）与主翼相连，副翼可以主副翼关节（8）为转轴，绕主翼作相对转动；尾翼驱动装置（5）固接在机身横梁（11）的后端，尾翼与尾翼驱动装置连接；扑翼驱动装置（10）包括无刷电机（16）、齿轮（17）、曲柄（18）、连杆（19）、齿轮轴（20）、滚珠轴承（21）、销轴（22），无刷电机（16）固定在机身骨架（15）上，无刷电机的输出轴与一个齿轮（17）同轴心连接，齿轮轴（20）固接在两个机身骨架（15）上，两个同样的齿轮（17）通过滚珠轴承（21）连接在齿轮轴（20）的前端，并通过啮合传动，两个曲柄（18）分别与齿轮（17）固接在一起，无相对运动，两个连杆（19）通过销轴（22）分别与曲柄（18）连接，连杆（19）可以销轴（22）为转轴，与曲柄（18）作相对转动；主翼包括主翼杆（13）、主翼联动杆（26）、主翼骨架（9）、主翼加强杆（6）、机翼蒙皮（14），主翼杆（13）的机身端平行固接有两个主翼杆连接件（24），主翼杆连接件（24）的一端通过销轴（22）和连杆（19）连接。主翼杆（13）的副翼端平行固接有两个主翼联动杆连接件（27），有三个主翼骨架（9）等间距地固接在主翼杆（13）上，主翼骨架（9）的上下表面蒙有机翼蒙皮（14），主翼加强杆（6）穿过三个主翼骨架（9）并与主翼杆（13）和主翼骨架（9）固接在一起，主翼加强杆（6）的机身端固接有主翼加强杆连接件（25）；主翼通过主翼杆连接件（24）和主翼加强杆连接件（25）固接在主翼转轴（23）上，主翼转轴（23）连接在机身骨架（15）上；主翼联动杆（26）的两端分别固接有两个主翼联动杆连接（27）；副翼包括有副翼杆（7）、副翼骨架（1）、机翼蒙皮（14），主翼杆（13）和主翼联动杆（26）的副翼端上的两对主翼联动杆连接件（27）分别通过副翼关节销轴（29）与两个副翼杆连接件（28）相连接，两副翼杆（28）之间固接有副翼杆（7），副翼杆（7）上等间距地固接着4个副翼骨架（1），副翼骨架（1）上蒙有机翼蒙皮（14），使得副翼截面形状为凹凸型；尾翼驱动舵装置包括有舵机固定件（30）、舵机（31）、舵臂（32）、球关节连杆（33）、十字联轴节（34）、尾翼连接件（35），两个舵机（31）水平放置，并通过舵机固定件（30）与机身横梁（11）固接在一起，两个舵臂（32）分别与两个舵机（31）连接，舵臂（32）在舵机驱动下，可以与舵机（31）作相对转动；两个球形关节连杆（33）的两端分别与舵臂（32）和尾翼连接件（35）连接，尾翼关节（35）通过十字联轴节（34）与机身横梁（11）连接，尾翼关节（35）可以与机身横梁（11）作水平和竖直两个自由度的相对转动运动；尾翼包括有尾翼垂直舵（3）、尾翼水平舵（4），尾翼垂直舵（3）垂直固接在尾翼水平舵（4）上，尾翼水平舵（4固接在尾翼连接件（35）上。