[发明专利]一种无人直升机飞行控制系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种无人直升机飞行控制系统，包括机载单元、地面控制站单元，所述的机载单元包括飞行控制计算机、传感器模块、伺服操纵模块、无线传输模块、遥控接收机、执行机构，所述的地面控制单元包括具有无线传输功能的测控终端；所述测控终端包括PC控制台及遥控器，本系统包括自动控制和手动控制两种模式；该系统具有体积小重量轻的特点。本发明还公开了一种无人直升机飞行控制系统的控制方法，通过闭环控制算法计算控制输出量来控制执行机构工作；该方法降低了模型直升机操纵的复杂度，使直升机具备了最基础的自动飞行能力。本发明具有很好的社会经济效益。

主权项

一种无人直升机飞行控制系统，包括机载单元、地面控制站单元，所述的机载单元包括飞行控制计算机、传感器模块、伺服操纵模块、无线传输模块、遥控接收机、执行机构，所述的地面控制单元包括具有无线传输功能的测控终端；所述测控终端包括PC控制台及遥控器，其特征在于：所述飞行控制计算机包括DSP模块、FPGA模块；所述无人直升机飞行控制系统的控制模式包括手动控制模式与自动控制模式：手动控制模式时，遥控接收机接收遥控器信号传输至DSP模块，DSP模块对接收的信号处理后分别输出至伺服操纵模块，控制执行机构工作；自动控制模式时，所述传感器模块实时采集直升机的姿态数据、高度数据、速度数据，并将采集到的数据发送至FPGA模块；所述PC控制台通过无线传输模块将数据传输至FPGA模块；所述FPGA模块实时接收传感器数据及PC控制台数据，将数据处理后定时发送至DSP模块，所述DSP模块对接收的信号处理后分别输出至执行机构，控制执行机构工作。