[发明专利]一种用于医疗机器人的模糊控制系统及其实现方法

摘要

本发明涉及一种用于医疗机器人的模糊控制系统及其实现方法，其包括用于设置在微控制器上的模糊推理器件，所述模糊推理器件包括用于输入模糊控制规则的外界交互模块，所述外界交互模块与一用于存储模糊模型的存储模块通信连接，所述存储模块与一用于确立模糊模型的模糊逻辑决策模块通信连接，所述存储模块、所述模糊逻辑决策模块均与一用于输入参数的模糊化接口通信连接，所述模糊逻辑决策模块还分别与模拟器、用于输出参数的解模糊接口通信连接，所述解模糊接口还与所述外界交互模块的通信连接；及其实现方法。采用外界交互模块、存储模块、模糊逻辑决策模块以及模拟器的技术手段，使医疗机器人具有一定智能，辅助医生做出合理的治疗方案。

主权项

一种用于医疗机器人的模糊控制系统，其包括用于设置在微控制器上的模糊推理器件，其特征在于，所述模糊推理器件包括用于输入模糊控制规则的外界交互模块，所述外界交互模块与一用于存储模糊模型的存储模块通信连接，所述存储模块与一用于确立模糊模型的模糊逻辑决策模块通信连接，所述存储模块、所述模糊逻辑决策模块均与一用于输入参数的模糊化接口通信连接，所述模糊逻辑决策模块还分别与模拟器、用于输出参数的解模糊接口通信连接，所述解模糊接口还与所述外界交互模块通信连接；所述模糊控制系统还包括所述微控制器与夹持平台，所述微控制器分别与电机驱动单元、气压传动单元通信连接，所述电机驱动单元、所述气压传动单元均与医疗机器人的机械执行单元相连接，所述气压传动单元与所述夹持平台相连接，所述机械执行单元与所述夹持平台相连接，所述电机驱动单元用于控制所述机械执行单元产生偏转力，所述气压传动单元用于控制所述夹持平台产生拉伸力与夹持力；所述微控制器设置有一开关单元，用于控制所述电机驱动单元、所述气压传动单元的运行状态；所述微控制器通过所述模糊推理器件确定的模糊模型控制所述电机驱动单元、所述气压传动单元与所述机械执行单元的运行状态；所述电机驱动单元包括第一隔离电路、模数转换电路与第二隔离电路，所述第一隔离电路、所述模数转换电路与所述第二隔离电路均与所述微控制器通信连接，所述第一隔离电路与第一驱动电路相连接，所述第一驱动电路与第一直流电机相连接，所述第一直流电机与所述机械执行单元相连接，所述第一直流电机配置有第一码盘，所述第一码盘与所述微控制器通信连接，所述第一驱动电路与所述第一直流电机之间接入第一电流采样电路，所述第一电流采样电路与所述模数转换电路相连接；所述第二隔离电路与第二驱动电路相连接，所述第二驱动电路与第二直流电机相连接，所述第二直流电机与所述机械执行单元相连接，所述第二直流电机配置有第二码盘，所述第二码盘与所述微控制器通信连接，所述第二驱动电路与所述第二直流电机之间接入第二电流采样电路，所述第二电流采样电路与所述模数转换电路相连接。