[发明专利]基于磁粉离合器控制方式的闭环力控制装置

摘要

本发明公开一种基于磁粉离合器控制的闭环力控制装置，包括控制器，为核心控制单元，用于系统信号采集、控制运算处理；直流电机模块，接收控制器的控制量，与磁粉离合器输入轴相连；磁粉离合器，分别与直流电机模块和传动机构相连；传动机构，与磁粉离合器相连；手腕夹持器，与传动机构相连，用于夹持病人手腕；末端力传感器，与控制器电连接，将采样值输入控制器。本发明的有益效果，通过对电机两环控制使电机按给定的速度运转，增加末端力传感器实现力闭环处理，对磁粉离合器的励磁电流实施控制，即可输出要求的转矩，最终实现力控制；该闭环力控制装置，可在小臂骨折正骨手术中为病人提供安全、稳定、可靠的拉拽力。

主权项

一种基于磁粉离合器控制的闭环力控制装置，其特征在于，包括：控制器、直流电机模块、磁粉离合器、传动机构、手腕夹持器、末端力传感器；所述控制器，为核心控制单元，用于系统信号采集、控制运算处理；所述直流电机模块，接收控制器的控制量，与所述磁粉离合器输入轴相连；所述磁粉离合器，分别与所述直流电机模块和所述传动机构相连；所述传动机构，与所述磁粉离合器相连；所述手腕夹持器，与传动机构相连，用于夹持病人手腕；所述末端力传感器，与所述控制器电连接，将采样值输入控制器；所述传动机构为滑动丝杠，用于随所述磁粉离合器从动轴转动带动所述手腕夹持器的轴向运动；所述手腕夹持器，用于夹持病人手腕，与传动机构相连，直流电机的旋转扭矩转换成轴向拉力，对手臂实施拉拽力。