[发明专利]一种双目摄像机的标定方法、装置及双目摄像机

摘要

本发明适用于视觉领域，提供了一种双目摄像机的标定方法、装置及双目摄像机，方法包括测量用户置于镜头前的临时参照物与镜头的距离、临时参照物的形状及尺寸参数；根据预先设置的形状与阈值的对应关系获取临时参照物的形状所对应的临时阈值；启动双目摄像机拍摄临时参照物的左右图像；从左右图像上分别提取出超过临时阈值的特征点，作为强特征点；根据强特征点进行左右图像匹配，以获取像素差；根据像素差、距离及尺寸参数计算并存储双目摄像机的当前参数矩阵。本发明在不依赖于参照标定模板的情况下，用户可自行选取临时参照物置于镜头，得出当前参数矩阵，实现快速的在线标定，使得计算的三维数据准确，用户体验效果好。

主权项

一种双目摄像机的标定方法，其特征在于，所述方法包括：接收在线标定命令；启动双目摄像机摄取当前背景色，根据当前背景色向用户提供临时参照物的参考选取颜色，该参考选取颜色与所述当前背景色相差大；测量用户置于镜头前的所述临时参照物与镜头的距离、临时参照物的形状及尺寸参数；根据预先设置的形状与阈值的对应关系获取所述临时参照物的形状所对应的临时阈值；启动所述双目摄像机拍摄所述临时参照物的左、右图像；从所述左、右图像上分别提取出超过所述临时阈值的特征点，作为强特征点；根据所述强特征点进行左、右图像匹配，以获取所述临时参照物在所述左、右图像上的像素差；根据所述像素差、所述距离及所述尺寸参数计算并存储所述双目摄像机的当前参数矩阵。