[发明专利]平面两自由度七杆伺服驱动集装箱正面吊运起重机

摘要

本发明公开了一种平面两自由度七杆伺服驱动集装箱正面吊运起重机，包括吊臂、吊臂升降机构和吊臂伸缩机构，吊臂的转动臂下端于车架中部铰连，吊臂的伸缩臂滑动安装于转动臂上；吊臂升降机构包括升降摇杆和升降连杆，升降摇杆的下端于车架前部铰连，升降连杆的上端与转动臂铰连，升降摇杆与升降连杆的其余两端铰连；吊臂伸缩机构包括伸缩摇杆和伸缩连杆，伸缩摇杆的下端于车架后部铰连，伸缩连杆的前端与伸缩臂铰连，伸缩摇杆和伸缩连杆的其余两端铰连。本发明通过吊臂升降机构和吊臂伸缩机构的联合驱动，实现对集装箱的夹装、举升、搬运等作业，具有运动惯量小、轨迹输出灵活、精度高等优点。

主权项

平面两自由度七杆伺服驱动集装箱正面吊运起重机，包括基于车架（1）设置的吊臂、吊臂升降机构和吊臂伸缩机构，其特征在于：所述吊臂包括转动臂（2）和伸缩臂（3），所述转动臂（2）的下端于车架（1）中部铰连，所述伸缩臂（3）通过滑动副安装于转动臂（2）上，伸缩臂（3）的前端设置夹紧装置（4）；所述吊臂升降机构设于吊臂前方，包括于吊臂两侧对称设置的升降摇杆（5）和升降连杆（6），所述升降摇杆（5）的下端于车架（1）的前部铰连，所述升降连杆（6）的上端与转动臂（2）铰连，升降摇杆（5）的上端与升降连杆（6）的下端铰连；所述吊臂伸缩机构设于吊臂后方，包括于吊臂两侧对称设置的伸缩摇杆（7）和伸缩连杆（8），所述伸缩摇杆（7）的下端于车架（1）的后部铰连，所述伸缩连杆（8）的前端与伸缩臂（3）铰连，伸缩摇杆（7）的上端和伸缩连杆（8）的后端铰连。