[发明专利]一种采用双位置闭环控制系统的堆栈机

摘要

本发明提供了一种采用双位置闭环控制系统的堆栈机，其包括主控系统和执行系统；所述主控系统进一步包括：第一光通信模块、主控制器、远程输入输出装置、传感器和外设装置；所述执行系统进一步包括：第二光通信模块、示教盒、机器人控制器、若干个位控板、行走轴电机驱动器、提升轴电机驱动器、货叉轴电机驱动器、旋转轴电机驱动器、行走轴磁栅和提升轴磁栅；所述的采用双位置闭环控制系统的堆栈机易于扩展，且通过双位置闭环控制系统实现洁净堆栈机的高速运行，减小位置超调。其中，内位置环的存在降低了对外位置环的控制周期要求。另外，由于有外部磁栅定位的存在，消除了累计误差，避免了繁琐的定期示教作业，具有很好的市场推广应用前景。

主权项

一种采用双位置闭环控制系统的堆栈机，其特征在于，包括：主控系统和执行系统；其中，所述主控系统进一步包括：第一光通信模块、主控制器、远程输入输出装置、传感器和外设装置；所述第一光通信模块连接主控制器，所述主控制器通过远程输入输出装置连接传感器和外设装置；所述执行系统进一步包括：第二光通信模块、示教盒、机器人控制器、若干个位控板、行走轴电机驱动器、提升轴电机驱动器、货叉轴电机驱动器、旋转轴电机驱动器、行走轴磁栅和提升轴磁栅；所述第二光通信模块、示教盒分别与机器人控制器连接；所述机器人控制器通过若干个位控板连接所述行走轴电机驱动器、提升轴电机驱动器、货叉轴电机驱动器和旋转轴电机驱动器；所述行走轴磁栅、提升轴磁栅分别连接机器人控制器；所述第一光通信模块与第二光通信模块之间进行光通信。