[发明专利]一种机器人避碰路径的规划方法、装置有效
| 申请号： | 201310586189.2 | 申请日： | 2013-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN104154917A | 公开（公告）日： | 2014-11-19 |
| 发明（设计）人： | 李华忠;梁永生;但唐仁;唐飞 | 申请（专利权）人： | 深圳信息职业技术学院;李华忠 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 深圳中一专利商标事务所 44237 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518172 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于机器人避碰和操控领域，提供了一种机器人避碰路径的规划方法、装置，所述方法包括：先根据机器人初始位形qs和目标位形qg计算得到碰撞检测距离参数的初始值rcol；再根据qs和qg构造双向快速密集搜索树，并设置所述双向快速密集搜索树的碰撞检测距离参数的值为rcol；然后根据qs、qg生成一条机器人规划路径；最后对机器人规划路径上的离散采样位形点分别进行碰撞检测，如果有离散位形点与障碍物发生碰撞，则更新rcol的值为rcol/2；并根据该更新后的rcol生成新的机器人规划路径，直至生成的新的机器人规划路径上的所有离散位形点均没有与障碍物发生碰撞为止。本发明，若机器人与障碍物发生碰撞会自适应将碰撞检测距离参数rcol减半，以便于成功通过狭窄通道或障碍物密集空间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种机器人避碰路径的规划方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1、根据机器人的初始位形qs和目标位形qg计算得到碰撞检测距离参数的初始值rcol；步骤2、根据所述初始位形qs、目标位形qg构造双向快速密集搜索树，所述双向快速密集搜索树包括正向快速密集搜索树和逆向快速密集搜索树；步骤3、设置所述双向快速密集搜索树的碰撞检测距离参数的值为rcol；步骤4、根据所述初始位形qs、目标位形qg采用自适应双向快速密集搜索树动态扩展方法生成一条机器人规划路径；步骤5、对所述机器人规划路径上的离散采样位形点分别进行碰撞检测，如果所有离散位形点均没有与障碍物发生碰撞，则将由所有离散采样位形点组成的机器人规划路径作为有效路径，如果有离散位形点与障碍物发生碰撞，则执行步骤6；步骤6、更新rcol的值为rcol/2；步骤7、循环执行步骤3至6，直至生成的机器人规划路径上的所有离散位形点均没有与障碍物发生碰撞为止。
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