[发明专利]一种多功能小型机械臂

摘要

本发明涉及一种多功能小型机械臂，该机械臂重量轻、体积小，适用于高真空、高低温、多尘土环境，特别适于作为月面探测使用，该机械臂依次通过若干紧固固定件连接安装接口、第一连接件、第一驱动关节、第二连接件、第二驱动关节、第三连接件、所述臂杆、第四连接件、第三驱动关节以及锁紧释放机构构成。该机械臂的锁紧释放机构设计，具备发射和着陆段锁紧、工作时释放的功能，适用于发射、着陆时的振动和冲击；定子拼装式的电机具有一定的定位保持力矩，可实现机械臂在任意位置的加电、断电姿态保持功能。

主权项

一种多功能小型机械臂，其特征在于，包括第一驱动关节、第二驱动关节、第三驱动关节、锁紧释放机构和辅助部件，其中，所述辅助部件包括安装接口、第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件、若干紧固固定件以及臂杆，依次通过所述若干紧固固定件连接所述安装接口、所述第一连接件、所述第一驱动关节、所述第二连接件、所述第二驱动关节、所述第三连接件、所述臂杆、所述第四连接件、所述第三驱动关节以及所述锁紧释放机构，构成所述多功能小型机械臂；所述第一驱动关节、所述第二驱动关节以及所述第三驱动关节中均包括直流无刷电机、谐波减速器、旋转变压器、密封圈组件和结构件；所述结构件包括谐波输入轴，轴承内座，轴承外座，旋变过渡件以及输出接口；所述直流无刷电机与所述谐波输入轴机械连接固定；所述谐波减速器与所述直流无刷电机以及所述轴承内座固定；所述旋转变压器由旋转变压器定子和旋转变压器转子组成，所述旋转变压器转子固定在所述轴承内座上，所述旋转变压器定子与输出接口、所述旋变过渡件以及所述轴承外座连接固定，且所述旋转变压器定子保持与所述输出接口同步运动；所述密封圈组件与所述直流无刷电机相连接；所述锁紧释放机构主要包括底座、火工切割器、连接板、压紧组件以及弹簧顶杆组件，其中：所述火工切割器、所述连接板、所述压紧组件以及所述弹簧顶杆组件均固定连接在底座上，且所述连接板为所述多功能小型机械臂提供操作其他对象的外部装置的接口，所述底座为所述多功能小型机械臂提供固定于用于操作其他对象的外部装置的安装接口；通过所述紧固固定件将所述连接板与所述第三驱动关节相连接，将所述锁紧释放机构与所述第三驱动关节相连接，所述压紧组件至少包括自上而下连接的捕获帽、缓冲垫、冲击帽、第一弹簧、加载螺母、压紧杆以及铝蜂窝；所述火工攻切割器与所述压紧杆连接，所述压紧组件通过所述加载螺母的预紧力使所述连接板和所述底座压紧，所述第一弹簧处于压缩状态； 所述弹簧顶杆组件至少包括钢球、第二弹簧以及顶杆外壳；所述钢球以及所述第二弹簧均放置在上端开口的顶杆外壳内，且所述钢球放置在所述第二弹簧上，所述钢球的上端抵在所述连接板的下表面，所述第二弹簧处于压缩状态。