[发明专利]一种双节主翼仿生扑翼机

摘要

本发明公开了一种双节主翼仿生扑翼机。其包括驱动机构、主支架、尾翼机构、双节扑翼机构和两台舵机；其中驱动机构连接在主支架正前端，尾翼机构连接在主支架的正后端，双节扑翼机构连接在驱动机构上；两台舵机则安装在主支架上。本发明的双节主翼仿生扑翼机具有如下有益效果：结构简单紧凑，可以实现完全对称的扑翼运动，采用双节扑翼机构可以使扑翼机更像鸟一样的飞行，可折叠的机翼能够使机翼上扑时阻力更小，下扑时翼展面积最大，从而产生更大的升力，增加飞行速度和滞空时间。另外，采用球面副连接尾翼机构可以使扑翼机方向控制更加灵敏，更能模仿鸟类的飞行。此外，本双节主翼仿生扑翼机可应用在机场驱鸟、监控、情报搜集、救灾搜救等领域。

主权项

一种双节主翼仿生扑翼机，其特征在于：其包括驱动机构（1）、主支架（2）、尾翼机构（3）、双节扑翼机构（4）和两台舵机（308）；其中驱动机构（1）连接在主支架（2）正前端，尾翼机构（3）连接在主支架（2）的正后端，双节扑翼机构（4）连接在驱动机构（1）上；两台舵机（308）则安装在主支架（2）上；所述的驱动机构（1）包括四边形机体（5）、微型直流电机（119）、齿轮减速机构和两根连杆（104）；其中四边形机体（5）为垂直轴对称结构，其四个顶角上分别形成有左上孔（204）、右上孔（201）、左下孔（205）和右下孔（207），垂直中轴线中部和下部分别形成有中轴孔（203）和电机安装孔（206），并且电机安装孔（206）和左下孔（205）及右下孔（207）位于同一水平线上，同时中轴孔（203）右上侧形成有一个安装孔（202）；微型直流电机（119）通过电机安装孔（206）固定在四边形机体（5）上，其输出轴位于四边形机体（5）的前方，并且输出轴外部套接有驱动齿轮；齿轮减速机构包括第一减速齿轮（102）、第二减速齿轮（101）、右侧齿轮（118）和左侧齿轮（103）；其中第一减速齿轮（102）通过设置在安装孔（202）内的转轴安装在四边形机体（5）的前方，且与电机输出轴上的驱动齿轮相啮合；第二减速齿轮（101）以与第一减速齿轮（102）同轴的方式安装在第一减速齿轮（102）的前方；右侧齿轮（118）通过设置在右下孔（207）内的转轴安装在四边形机体（5）的右前方，且与第二减速齿轮（101）相啮合；左侧齿轮（103）通过设置在左下孔（205）内的转轴安装在四边形机体（5）的左前方，且与右侧齿轮（118）相啮合，左侧齿轮（103）和右侧齿轮（118）相对于四边形机体（5）左右对称，同时左侧齿轮（103）和右侧齿轮（118）的对称位置上各设有两个偏心的铰支轴，两根连杆（104）的两端分别连接在同一齿轮前端面上的两个铰支轴上；所述的双节扑翼机构（4）由完全对称的左右双节扑翼构成，每个双节扑翼包括第一平行连杆（109）、第二平行连杆（105）、第一支撑杆（106）、第二支撑杆（108）和摆杆（107）；其中第一平行连杆（109）和第二平行连杆（105）的一端相隔距离铰接在驱动机构（1）上一根连杆（104）的一端外端部，同时第一平行连杆（109）上距上述铰接点1/4连杆长度位置处通过销轴（110）铰接在四边形机体（5）的左上孔（204）或右上孔（201）处；第一支撑杆（106）的一端铰接在第一平行连杆（109）的另一端上，另一端铰接在第二平行连杆（105）的外端部上；第二支撑杆（108）的一端铰接在第一平行连杆（109）与第一支撑杆（106）铰接处而组成组合铰链，第二支撑杆（108）的另一端以及第二平行连杆（105）的另一端同时铰接在摆杆（107）上同一端的上下铰接孔处；所述的主支架（2）的前端固接在四边形机体（5）上中轴孔（203）内，后端通过球面副（303）连接在尾翼机构（3）上，主支架（2）上安装有用于设置舵机（308）的支架（302），支架（302）的左右两侧对称安装有两台舵机（308），同时两台舵机（308）分别通过与其输出相连的连杆（307）连接在尾翼机构（3）上尾翼支架（304）内壁上侧左右部位。