[发明专利]吸附式自移动装置

摘要

一种吸附式自移动装置，包括机体（1），机体设有吸盘（2）、驱动单元和控制单元，吸盘设置在机体底部，驱动单元在控制单元控制下驱动机体在作业面上移动，所述吸附式自移动装置包括弹性支撑轮组件（3），该组件设置在机体底部；所述吸附式自移动装置还包括摩擦垫（4），所述摩擦垫能够随着吸盘放气而与作业面紧压，从而增大机体与作业面之间的摩擦力；当吸盘处于负压吸附状态时，所述弹性支撑轮组件处于压紧收缩的第一工作位置；当吸盘处于泄气状态时，所述弹性支撑轮组件处于伸展的第二工作位置，摩擦垫脱离作业面。本发明支撑轮能减小吸盘与作业面之间的摩擦力，从而降低机器人工作时的能耗，并延长吸盘和机器人的驱动系统的使用寿命。

主权项

1.一种吸附式自移动装置，包括机体(1)，机体(1)设有吸盘(2)、驱动单元和控制单元，吸盘(2)设置在机体(1)底部，驱动单元在控制单元控制下驱动机体(1)在作业面上移动，其特征在于，所述吸附式自移动装置包括弹性支撑轮组件(3)，该弹性支撑轮组件(3)设置在机体(1)底部；所述吸附式自移动装置还包括摩擦垫(4)，所述摩擦垫(4)能够随着吸盘(2)放气而与作业面紧压接触，从而增大机体(1)与作业面之间的摩擦力；当吸盘(2)处于负压吸附状态时，所述弹性支撑轮组件(3)处于压紧收缩的第一工作位置，吸盘(2)与作业面贴紧；当吸盘(2)泄气时并处于未完全泄气状态下，且吸盘(2)与作业面贴合时，所述弹性支撑轮组件(3)处于伸展的第二工作位置，使得摩擦垫(4)脱离作业面。