[发明专利]控制系统

摘要

本发明提供能够通过新的摩擦补偿方法来补偿在减速机构产生的摩擦的控制系统。摩擦补偿控制部包括判别减速机构的接触方式的接触方式判别部、推断助力转向柱的摩擦系数的摩擦系数推断部以及推断助力转向柱内产生的摩擦力的摩擦力推断部。接触方式判别部根据第1辅助转矩指令值、检测转向转矩以及推断负载转矩，判别减速机构的接触方式。摩擦系数推断部根据推断马达角速度，推断减速机构的柱的摩擦系数。摩擦力推断部根据接触方式判别部的判别结果、摩擦系数、检测转向转矩、推断负载转矩以及推断马达角速度，运算第2辅助转矩校正值。

主权项

一种控制系统，其特征在于，包括：电动马达；减速机构，其放大所述电动马达的马达转矩；基本马达转矩指令值运算器，其运算所述电动马达的基本马达转矩指令值；外部转矩确定器，其确定施加给所述减速机构的马达转矩以外的外部转矩；马达角速度运算器，其根据假设所述减速机构中不产生摩擦的模型或者通过实际测量的马达角速度对假设所述减速机构中不产生摩擦的模型进行修正而得到的模型，来运算所述电动马达的角速度；摩擦补偿控制部，其使用由所述外部转矩确定器确定的外部转矩、由所述马达角速度运算器运算的角速度、由所述基本马达转矩指令值运算器运算的基本马达转矩指令值以及考虑了补偿对象的摩擦的所述控制系统的仿真模型，来推断所述补偿对象的摩擦，所述补偿对象的摩擦包括所述控制系统内产生的摩擦中的至少在所述减速机构产生的摩擦；以及马达转矩指令值运算器，其使用由所述摩擦补偿控制部推断出的摩擦以及由所述基本马达转矩指令值运算器运算出的基本马达转矩指令值，来运算应该由所述电动马达产生的马达转矩的目标值即马达转矩指令值；以及控制装置，其根据由所述马达转矩指令值运算器运算出的马达转矩指令值，来控制所述电动马达。