[发明专利]一种基于传感器的室外摄像机跟踪的方法及系统

摘要

本申请提供了一种基于传感器的室外摄像机跟踪的方法，包括：标定摄像机内参数，所述摄像机内参数包括焦距、光心图像坐标、畸变参数和云台参数；获取摄像机外参数，所述摄像机外参数包括正交矩阵和光心世界坐标；依据所述摄像机内参数和摄像机外参数生成投影矩阵；依据所述投影矩阵，在字幕机上播出虚拟图形。本发明在不增加标志板面积的基础上，提高了摄像机标定的精度，从而提高了摄像机跟踪的精度，以适用于高质量高效率体育转播信号的处理与增强。

主权项

1.一种基于传感器的室外摄像机跟踪的方法，其特征在于，包括：标定摄像机内参数，所述摄像机内参数包括焦距、光心图像坐标、畸变参数和云台参数；获取摄像机外参数，所述摄像机外参数包括正交矩阵和光心世界坐标；依据所述摄像机内参数和摄像机外参数生成投影矩阵；依据所述投影矩阵，在字幕机上播出虚拟图形；其中，所述标定摄像机内参数的步骤包括：采用张正友算法获取在固定的摄像机变焦值和聚焦值下的摄像机初始内参数；将摄像机转动到不同姿态，并对已知尺寸的标志板进行拍照，同时记录下传感器返回的数据；依据所述摄像机初始内参数和传感器返回的数据，采用如下公式计算摄像机内参数：inpara＝(fx,fy,u0,v0,kc1,kc2,zAxis,yAxis,φ0)其中，θ，φ分别为传感器传回的平摇角和俯仰角；xi,j为第j张图片上，第i个点的图像坐标，Pj为第j张图片对应的摄像机姿态对应的投影矩阵，Xi为第i个点的世界坐标，为已知量；fx,fy为两个方向的焦距，u0,v0为两个方向光心的图像坐标，kc1为畸变1,kc2为畸变2，zAxis为z轴距、yAxis为y轴距、φ0为俯仰零点偏差角。