[发明专利]一种独立于康复者质量的轮式康复机器人的控制方法有效
| 申请号： | 201310596476.1 | 申请日： | 2013-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN104375503A | 公开（公告）日： | 2015-02-25 |
| 发明（设计）人： | 孙平;赵明;宗良;彭万平 | 申请（专利权）人： | 沈阳工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05B13/04;A61H1/00;A61H3/04 |
| 代理公司： | 沈阳智龙专利事务所(普通合伙) 21115 | 代理人： | 宋铁军;周楠 |
| 地址： | 110870 辽宁省沈*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种独立于康复者质量的轮式康复机器人的控制方法，根据康复者训练过程中重心的恒定偏移，得到了独立于康复者质量特征的偏移特性；根据偏移特性，利用路径跟踪误差和速度跟踪误差，设计独立于康复者质量特征的控制器；基于单片机实现主控制器的设计，将输出信号提供给电机驱动单元，使机器人实现对参考轨迹信号的跟踪。本发明有效解决了机器人重心和几何中心不重合问题，并且避免自适应参数估计康复者的质量，简化了控制器的设计过程，对不同体重的训练者，都能实现对医生指定训练路径的精确跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 立于 康复 质量 轮式 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种独立于康复者质量的轮式康复机器人的控制方法，其特征在于：步骤如下：1）分析康复机器人刚性车轮与地面的接触特性，建立重心偏移的动力学模型，基于该模型，根据康复者实际训练过程中重心偏移到固定点，得到重心恒定偏移的特性；2）基于路径跟踪误差和速度跟踪误差，设计独立于康复者质量特征的控制器，解决康复者质量定常改变问题，并且避免了对康复者质量参数进行自适应估计；3）基于89S51系列高性能单片机将输出信号提供给电机驱动单元，使机器人实现对参考轨迹信号的跟踪。
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