[发明专利]弧形轨道多缸协同步履推进方法

摘要

弧形轨道多缸协同步履推进方法，包括：步骤一，采用的推进系统：采用弧形轨道，轨道轴向边侧被若干凸块等间距分割，采用的推进装置为滑动回转平台，滑动回转平台包括前后的推进液压缸装置和中间的荷载体平台，滑动回转平台由一套控制系统控制回转。步骤二，分五步：①各油缸伸出油缸触发限位传感器，②设定轨道上回转的多缸之一为主令回转油缸，其它为随动回转油缸，③当主令油缸停止伸出且所有油缸伸出到位后，所有油缸整体回缩至预设定最小行程；④各油缸回缩到位后回到步骤①；⑤重复，进行整体步履式推进。本发明解决超大型平台在弧形轨道上进行回转作业时的回转同步性问题。采用模块化组合，可用于不同滑动回转平台的组合式回转推进。

主权项

1.一种弧形轨道多缸协同步履推进方法，其特征在于，步骤一，采用如下的推进系统进行设计：采用弧形轨道，所述弧形轨道为内外双轨式，轨道下部放置支撑板，轨道轴向边侧被若干个凸块等间距分割，每段间距为步履式推进时的一个步长，采用的推进装置为滑动回转平台，包括若干组滑动平台，各滑动回转平台可依据承载重量进行组合配置，回转平台上可支撑待回转物体，所述每个滑动回转平台包括前后各两个推进液压缸装置和置于中间的被顶推的荷载体平台，其中载荷体横跨两条轨道，内外两条轨道上各安装一个推进油缸所述每个推进液压缸装置通过其活塞杆与中间的被顶推的荷载体都为销轴连接，销轴设置为竖直方向，所述每个滑动回转平台由一套控制系统控制回转，各平台控制系统之间通过总线进行数据的传递和共享，油缸行程传感器和油压传感器连接至控制器的AD口，控制器通过DA口控制比例阀的开口大小进而控制液压油缸伸缩，各推进油缸内安装行程传感器用于检测油缸的推进行程，安装压力传感器用于检测油缸压力，油缸端部位置安装位置传感器用于指示油缸和轨道上的凸块接触，在进行回转时，每个液压油缸由一个比例方向阀单独进行控制；步骤二，弧形轨道多缸协同步履进行推进，分为五步：①、推进准备：各油缸伸出油缸使各油缸位置的限位传感器触发，②、开始推进：设定轨道上回转的多缸之一为主令回转油缸，其它油缸为随动回转油缸，主令回转油缸根据设定的回转速度自主推进，控制器将主令回转油缸的回转行程通过数据总线传输给各随动回转油缸控制器，随动油缸控制器将自己油缸的行程乘以一定比例值后与主令油缸行程作差值进行运算输出给比例阀控制油缸伸出速度，该比例值由内外轨的半径决定，同时，油压传感器检测各油缸实时油压，当压力超限时控制比例阀开口对油缸伸缩进行调整；③、整体回缩：当主令油缸停止伸出且所有油缸伸出到位后，所有油缸整体回缩至预设定最小行程；④、伸出调整：各油缸回缩到位后回到步骤①；、重复上述步骤进行整体步履式推进，主令回转油缸计算累积的推进行程，当回转到位时停止；其中，单个滑动回转平台的具体推进过程：①推进准备，油缸伸出油缸使各油缸位置的限位传感器触发，连杆嵌入轨道内部挡块中；②推进，由液压系统驱动液压缸同步伸出，使整机同步回转，满行程后停止回转；③回缩，液压系统改变供油方向，使液压缸回缩；④调整，液压缸伸出至触动行程开关，回到步骤①继续下一个推进过程。