[发明专利]一种仿生机械腿

摘要

本发明公开了一种仿生机械腿，包括机身、髋关节运动机构、膝关节运动机构、联动关节运动机构、踝关节运动机构。髋关节运动机构包括髋关节电机、髋关节曲柄摇杆机构、齿轮传动机构和大腿，膝关节运动机构包括膝关节电机、膝关节曲柄摇杆机构、链轮传动机构和中腿，髋关节电机和膝关节电机分别安装在机身上并输出同向转动，通过各自的曲柄摇杆机构将电机的同向转动转换为连续摆动，再通过齿轮传动机构和链轮传动机构分别带动大腿和中腿的前后摆动。该机械腿降低了腿部的质量和转动惯量，避免其高速运动中电机的正反转，增加腿部运动的工作空间，减小了其在高速运动过程中与地面碰撞产生的能量损失。

主权项

一种仿生机械腿，包括机身（35）、髋关节运动机构、膝关节运动机构、联动关节运动机构、踝关节运动机构，髋关节运动机构和膝关节运动机构分别固定在机身（35）上，髋关节运动机构和膝关节运动机构带动联动关节运动机构运动，踝关节运动机构在联动关节运动机构的作用下被动运动，其特征在于，髋关节运动机构包括依次相接的髋关节电机（1）、髋关节曲柄摇杆机构（3）、齿轮传动机构和大腿（8）；髋关节电机（1）安装在机身（35）上，其作为大腿驱动机构输出同向转动，髋关节曲柄摇杆机构（3）将同向转动转换为连续摆动，进而通过齿轮传动机构带动大腿（8）完成前后摆动；膝关节运动机构包括依次相接的膝关节电机（31）、膝关节曲柄摇杆机构（28）、链轮传动机构和中腿（19）；膝关节电机（31）安装在机身（35）上，其作为中腿驱动机构输出同向运动，膝关节曲柄摇杆机构（28）将同向运动转换为连续摆动，进而通过链轮传动机构带动中腿（19）完成前后摆动。