[发明专利]具有两条连续转轴的非对称两转一移三自由度并联机构

摘要

一种具有两条连续转轴的非对称两转一移三自由度并联机构，其包括定平台、动平台和连接这两个平台的三条支链，定平台和动平台呈等腰三角形，三条支链中的第一和第二支链结构相同，该两条支链中的上连杆的一端通过虎克铰与动平台连接，该上连杆的另一端通过移动副与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端的通过转动副与定平台连接；第三支链中的上连杆的一端通过转动副与动平台连接，该上连杆的另一端通过移动副与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过球铰与定平台连接。本发明具有两条连续转轴，运动学分析简单，易于标定和控制，且具有关节数目少、结构简单、刚度大。

主权项

一种具有两条连续转轴的非对称两转一移三自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三条支链，其特征在于：所述定平台和动平台呈等腰三角形，三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，该两支链中的上连杆的一端通过虎克铰与动平台连接，该上连杆的另一端通过移动副与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端的通过转动副与定平台连接；第三支链中的上连杆的一端通过转动副与动平台连接，该上连杆的另一端通过移动副与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过球铰与定平台连接；上述第一支链和第二支链的转动副轴线相互平行，并平行于虎克铰靠近定平台的轴线，垂直于移动副的轴线，该第一和第二两条支链中的虎克铰与动平台连接的轴线重合；第三支链的转动副轴线与移动副轴线垂直，且与第一支链和第二支链中虎克铰与动平台连接的轴线平行。