[发明专利]基于机器视觉的机器人分拣系统及方法有效
| 申请号： | 201310610558.7 | 申请日： | 2013-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN103706568A | 公开（公告）日： | 2014-04-09 |
| 发明（设计）人： | 花磊;宋中仓;郝玉哲;郭旭东 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 |
| 主分类号： | B07C5/00 | 分类号： | B07C5/00;B07C5/36;B25J13/08;B25J19/04 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱显国 |
| 地址： | 222061 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器视觉的机器人分拣系统及方法。该系统包括CCD数字相机、镜头、光源、六轴关节机器人本体、电气控制柜和真空吸盘；CCD数字相机通过交换机与工业计算机连接，六轴关节机器人本体与电气控制柜相连，电气控制柜接入交换机，真空吸盘刚性固定在六轴关节机器人本体的末端；相机单元进行被分拣物品的图片拍摄、数据采集，并通过交换机传输至工业计算机；工业计算机对采集到的被分拣物品图片进行图像处理和精确定位后，通过交换机向电气控制柜发送控制信号；电气控制柜根据收到的控制信号操纵六轴关节机器人本体执行相应的分拣动作。本发明在分拣作业中提高了工作效率、减少了操作工人，降低了生产成本。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机器 视觉 机器人 分拣 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种基于机器视觉的机器人分拣系统，其特征在于，包括控制单元、相机单元、机器人单元和治具单元，其中控制单元包括工业计算机(11)、交换机(10)，相机单元包括CCD数字相机(1)、镜头(2)和光源(3)，机器人单元包括六轴关节机器人本体(8)和电气控制柜(9)，治具单元包括真空吸盘(5)；CCD数字相机(1)通过交换机(10)与工业计算机(11)连接，六轴关节机器人本体(8)与电气控制柜(9)相连，电气控制柜(9)接入交换机(10)，真空吸盘(5)刚性固定在六轴关节机器人本体(8)的末端，且与六轴关节机器人本体(8)的前臂共轴；相机单元进行被分拣物品的图片拍摄、数据采集，并将拍摄的图片和采集的数据通过交换机(10)传输至工业计算机(11)；工业计算机(11)对采集到的被分拣物品图片进行图像处理和精确定位后，通过交换机(10)向电气控制柜(9)发送控制信号；电气控制柜(9)根据收到的控制信号操纵六轴关节机器人本体(8)执行相应的分拣动作。
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