[发明专利]一种AUV的浮力调节方法

摘要

为了使AUV在海洋环境下能自动调整自己的正浮力，本发明提供一种AUV浮力调节方法，使AUV可以在海洋环境中稳定航行并作业。本发明方法，包括对AUV的当前正浮力状态进行估算；根据AUV的实际情况确定AUV本次浮力调节需要减小的正浮力；为了减小所述正浮力，计算AUV上的浮力调节装置需要排出水的体积。本发明使AUV在线将正浮力调节至适合航行的状态，不必多次下潜测试正浮力，方法简单，应用范围广。

主权项

一种AUV的浮力调节方法，其特征在于，包括以下步骤：对AUV的当前正浮力状态进行估算；根据AUV的实际情况确定AUV本次浮力调节需要减小的正浮力；为了减小所述正浮力，计算AUV上的浮力调节装置需要排出水的体积；所述对AUV的当前正浮力状态进行估算，包括以下步骤：使AUV以当前深度向下n米作为目标深度，进行悬停下潜；AUV在适合航行时正浮力F_tar性能下潜到目标深度并稳定的时间为t，从t时刻后，间隔一段时间对垂直槽道电机转速进行采样，并计算出采样转速均值r_avg；当r_avg≥r_max时，则认为此时距离目标正浮力很大，超过一次调节正浮力的最大量；当r_avg<r_max时，可以通过公式(1)F＝a*R2+b*R+c,R＜r_max     (1)估计出AUV当前的正浮力，给出评估的正浮力值F_eva；其中，F表示AUV的正浮力，R表示AUV的垂直槽道电机的转速，a、b、c为常量，根据AUV的水动力试验测得。